用c++实现pcl过滤任意多边形点云

下面是一个使用PassThrough滤波器来过滤任意多边形点云的示例代码：

#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/filters/passthrough.h>
#include <pcl/PolygonMesh.h>

int main(int argc, char** argv)
{
    // 读入点云数据
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("input_cloud.pcd", *cloud);

    // 定义多边形边界
    pcl::PolygonMesh mesh;
    // TODO: 从文件或者手动设置多边形边界

    // 将多边形边界转换成PointCloud类型
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr polygon_cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    pcl::fromPCLPointCloud2(mesh.cloud, *polygon_cloud);

    // 创建PassThrough滤波器
    pcl::PassThrough<pcl::PointXYZ> pass;
    pass.setInputCloud(cloud);
    pass.setFilterFieldName("z");
    pass.setFilterLimits(0.0, 1.0); // 设置z轴裁剪范围
    pass.setFilterLimitsNegative(false);

    // 裁剪多边形区域
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr filtered_cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    pass.setInputCloud(polygon_cloud);
    pass.filter(*filtered_cloud);

    // 将裁剪后的点云保存到文件
    pcl::io::savePCDFileASCII("filtered_cloud.pcd", *filtered_cloud);

    return 0;
}

在上面的示例代码中，我们首先读入点云数据，然后定义多边形边界，将多边形边界转换成PointCloud类型，接着创建PassThrough滤波器，设置裁剪范围并裁剪多边形区域，最后将裁剪后的点云保存到文件。需要注意的是，这里我们只是设置了z轴的裁剪范围，如果多边形区域不在z轴上，则需要使用其他坐标轴进行裁剪。