pcl裁剪任意立体多边形点云

要对任意立体多边形点云进行裁剪，可以使用PCL库中的CropHull滤波器。以下是具体的步骤：

1. 定义一个多边形（由点组成），表示要裁剪的区域。

2. 使用PCL的ConvexHull算法对多边形进行凸包拟合，得到凸多边形表示该区域。

3. 使用CropHull滤波器，将点云中不在凸多边形内部的点过滤掉，得到裁剪后的点云。

下面是一个简单的示例代码：

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
// 读入点云数据

// 定义多边形
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr polygon(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
// 添加多边形的点

// 对多边形进行凸包拟合
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr hull(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
pcl::ConvexHull<pcl::PointXYZ> chull;
chull.setInputCloud(polygon);
chull.reconstruct(*hull);

// 使用CropHull滤波器进行裁剪
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr clipped(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
pcl::CropHull<pcl::PointXYZ> filter;
filter.setInputCloud(cloud);
filter.setHullCloud(hull);
filter.setHullIndices(indices);
filter.filter(*clipped);

其中，indices参数是可选的，表示只对指定的点进行裁剪。