在Matlab中，如何利用鲁棒控制工具箱创建一个具有不确定性的MIMO LTI系统模型，并运用H∞控制方法设计一个鲁棒控制器？

要创建一个具有不确定性的MIMO LTI系统模型并设计鲁棒控制器，你可以遵循以下步骤：

参考资源链接：[Matlab鲁棒控制工具箱：设计与分析不确定系统](https://wenku.csdn.net/doc/6412b491be7fbd1778d40086?spm=1055.2569.3001.10343)

首先，确保你已经安装了Matlab鲁棒控制工具箱。然后，你可以按照以下步骤进行操作：

1. **不确定性建模**：使用工具箱中的`ureal`、`umat`、`ultidyn`等函数定义系统中的不确定性参数。例如，如果你有一个系统的参数p，不确定度为±5%，可以使用`p = ureal('p',1,'PlusMinus',0.05)`来创建一个不确定性模型。

2. **系统模型建立**：利用得到的不确定性参数构建你的MIMO LTI系统模型。这可以通过`ss`、`tf`或`zpk`函数创建系统的状态空间、传递函数或零极点增益模型。

3. **控制器综合**：对于设计H∞控制器，首先需要定义控制器的目标性能，如性能权重`W1`和`W2`。然后，利用`hinfsyn`函数进行控制器设计。例如，`[K,CL,gamma] = hinfsyn(P, W1, W2)`，其中`P`是包含不确定性的广义受控对象模型。

4. **性能验证**：通过`robstab`、`robgain`等函数对控制器的鲁棒稳定性进行验证，确保在模型的不确定性和外部干扰下，系统仍然保持稳定。

5. **仿真分析**：利用`sim`或`feedback`函数对系统进行仿真，验证控制器在不同工况下的性能。

通过以上步骤，你可以在Matlab中使用鲁棒控制工具箱创建不确定性模型，并设计出鲁棒的H∞控制器。工具箱中还提供了大量的文档和示例，帮助你更好地理解每个函数的用法以及如何在实际问题中应用它们。

为了进一步深入理解如何利用工具箱进行鲁棒控制设计，推荐参考《Matlab鲁棒控制工具箱：设计与分析不确定系统》这本书。其中不仅介绍了工具箱的使用方法，还包括了丰富的实例和深入的理论讲解，能够帮助你全面掌握不确定系统的设计和分析技巧。

参考资源链接：[Matlab鲁棒控制工具箱：设计与分析不确定系统](https://wenku.csdn.net/doc/6412b491be7fbd1778d40086?spm=1055.2569.3001.10343)