51单片机步进电机八拍控制正反转程序

51单片机步进电机八拍控制（也称为微分驱动或双极性模式）是一种常见的步进电机控制方法，它通过8个步骤完成一次完整的电机转动，包括两个前进和两个后退步骤。以下是基本的正反转控制程序框架：

1. **初始化**:
- 设置中断触发条件，例如定时器溢出中断。
- 初始化步进电机的脉冲信号线，通常是连接到单片机的P0~P2等IO口。

2. **主循环**:
- 每次循环开始时，选择一个方向（前进或后退）：
- 正向：从第一个前进步骤开始，如M1 = 1, M2 = 0。
- 反向：从最后一个后退步骤开始，如M1 = 0, M2 = 1。

3. **八拍控制**:
- 使用for循环，每一步改变M1和M2的状态，比如前进两步后休息一拍（步长设置为4），然后切换到后退两步再休息，如此反复。

4. **中断服务程序** (ISR):
- 当定时器溢出时，中断处理函数会被触发。
- 更新步进脉冲，如果当前处于停止状态，则进入下一个步进阶段；如果是运动状态，则保持状态不变。

5. **结束标志**:
- 可能需要添加一个标志位来控制是否继续正转还是反转，或者当达到特定次数后停止。

void stepMotorControl() {
    static int direction = 1; // 1 for forward, -1 for reverse
    static int stepIndex = 0;
    
    if (stepIndex == 7) { // one full cycle, change direction
        direction *= -1;
        stepIndex = 0;
    }

    P1 = direction * (1 << stepIndex); // update motor signals
    stepIndex++;
}

// ISR for timer overflow
ISR(TIMER0_OVF_vect) {
    stepMotorControl();
}