编写launch 文件，在Rviz中显示模型

在ROS（Robot Operating System）中，`launch`文件是一种用于配置和启动节点、服务以及参数的标准格式，它使得系统部署变得简洁易管理。如果你想要在RViz（Robot Visualization）中显示模型，通常你会创建一个`launch`文件来初始化rviz，并加载你的模型。

下面是一个简单的步骤说明：

1. **创建launch文件**：首先，你需要在`src`目录下的`your_package`目录下创建一个新的`launch`文件，例如`display_model.launch`。在这个文件里，你可以编写ROS节点和服务的启动命令。

<launch>
  <!-- RVIZ节点 -->
  <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz_node">
    <param name="config" value="$(find your_package)/config/model.rviz" />
  </node>

  <!-- 加载模型的服务请求 -->
  <service client "~/load_model_service" />

  <!-- 如果有，可以包含其他必要的设置 -->
</launch>

这里，`model.rviz`是预设的rviz配置文件，其中通常会包括你模型的展示设置。`load_model_service`是你假设已经存在的一个服务，它负责从某个来源加载模型。

2. **启动launch文件**：在终端中，通过运行`roslaunch your_package display_model.launch`命令来启动这个`launch`文件，此时 RViz 应该会自动打开并显示你的模型。