display.launch文件是什么
时间: 2023-11-06 12:04:47 浏览: 46
`display.launch`文件是ROS(机器人操作系统)中的一个启动文件,用于启动可视化工具RViz,可以显示机器人在三维空间中的模型、传感器读数、路径规划结果等信息。它定义了RViz需要加载哪些配置文件,以及需要订阅哪些话题来获取机器人的状态信息。在ROS系统中,启动文件通常以`.launch`结尾,并且使用XML格式进行编写和定义。
相关问题
mkdir launch touch display_rviz2.launch.py
您的第一个问题是如何在终端中创建一个名为 launch 的文件夹,并创建一个名为 display_rviz2.launch.py 的文件。可以使用以下命令来完成:
1. 创建名为 launch 的文件夹:
```
mkdir launch
```
2. 进入 launch 文件夹:
```
cd launch
```
3. 创建名为 display_rviz2.launch.py 的文件:
```
touch display_rviz2.launch.py
```
如何在launch文件夹下创建文件display_mbot_base_urdf.launch,并写入代码
在launch文件夹下创建文件display_mbot_base_urdf.launch,可以使用如下的代码:
```xml
<launch>
<param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro --inorder $(find mbot_description)/urdf/mbot_base.urdf.xacro" />
<node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher">
<param name="use_gui" value="True"/>
</node>
<node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" respawn="true">
<param name="publish_frequency" value="50.0" />
</node>
<node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find mbot_description)/rviz/mbot_base.rviz"/>
</launch>
```
该代码实现了以下功能:
1. 通过调用xacro生成机器人模型的URDF描述文件;
2. 启动joint_state_publisher节点,用于发布机器人的关节状态;
3. 启动robot_state_publisher节点,用于发布机器人的状态(位姿);
4. 启动rviz节点,用于可视化机器人模型。
注意,这里使用了mbot机器人的描述文件,如果你需要使用其他机器人的描述文件,需要将代码中的对应路径修改为相应的路径。