roslaunch car_description display_mbot_base_urdf.launch
时间: 2024-06-12 18:11:11 浏览: 16
这是一个ROS launch文件,用于启动一个机器人模型的可视化界面。具体来说,它会加载一个名为"mbot_base.urdf"的URDF文件,该文件描述了机器人的几何形状和运动学特性。然后,它会使用RViz软件来显示机器人模型,并提供一些交互式控制界面,例如可以通过鼠标拖动机器人的关节来改变其姿态。如果你想了解更多关于ROS和URDF的知识,可以参考ROS官方文档。
相关问题
如何在launch文件夹下创建文件display_mbot_base_urdf.launch,并写入代码
在launch文件夹下创建文件display_mbot_base_urdf.launch,可以使用如下的代码:
```xml
<launch>
<param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro --inorder $(find mbot_description)/urdf/mbot_base.urdf.xacro" />
<node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher">
<param name="use_gui" value="True"/>
</node>
<node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" respawn="true">
<param name="publish_frequency" value="50.0" />
</node>
<node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find mbot_description)/rviz/mbot_base.rviz"/>
</launch>
```
该代码实现了以下功能:
1. 通过调用xacro生成机器人模型的URDF描述文件;
2. 启动joint_state_publisher节点,用于发布机器人的关节状态;
3. 启动robot_state_publisher节点,用于发布机器人的状态(位姿);
4. 启动rviz节点,用于可视化机器人模型。
注意,这里使用了mbot机器人的描述文件,如果你需要使用其他机器人的描述文件,需要将代码中的对应路径修改为相应的路径。
RLException: [display_mbot_base_urdf.launch] is neither a launch file in package [mbot_description] nor is [mbot_description] a launch file name The traceback for the exception was written to the log file
这个错误提示是说在 `mbot_description` 包中没有找到名为 `display_mbot_base_urdf.launch` 的启动文件,或者 `mbot_description` 的名称不是一个启动文件名。请检查路径是否正确,或者确认该包中是否真的存在该启动文件。你可以尝试使用 `rospack find` 命令来查找该包的路径是否正确,或者使用 `roslaunch` 命令来启动该包中的其他启动文件。