函数或变量 'eulerAngles' 无法识别。 出错 ceshi (第 7 行) angles = eulerAngles(R, 'zyx');

看起来您使用的MATLAB版本可能没有内置的`eulerAngles`函数，这个函数通常是用于计算欧拉角的，但在某些较老的MATLAB版本里可能是缺失的。如果您确定您的环境中没有这个函数，可以尝试手动解算旋转矩阵，这通常涉及到分解特殊正交矩阵（SO(3)）的过程。一个常见的方法是使用Kabsch算法或者Rodrigues参数。

如果要在MATLAB中手动实现，可以考虑使用`quatrot`函数先转换到四元数，再通过四元数转换成欧拉角。不过，这需要一些数学知识和额外的库支持。例如，使用`quat2euler`函数，但是它默认的顺序也是Z-Y-X：

% 确保安装了Computer Vision Toolbox
if ~exist('quat2euler', 'file')
    error('你需要计算机视觉工具箱才能使用quat2euler');
end

% 将旋转矩阵转换为四元数
q = rotm2quat(R);

% 转换为欧拉角
[theta_x, theta_y, theta_z] = quat2euler(q, 'ZYX');

% 输出结果
disp(['X轴旋转角度: ', num2str(theta_x), '度']);
disp(['Y轴旋转角度: ', num2str(theta_y), '度']);
disp(['Z轴旋转角度: ', num2str(theta_z), '度']);

请注意，如果您的MATLAB版本确实没有这些高级功能，那么您可能需要找一个专门处理旋转矩阵的第三方库，或者查阅相关的数学文献自行实现。

相关问题

Eigen::Vector3d euler_angles = rotation_matrix.eulerAngles ( 2,1,0 );

这同样是一行代码，它的作用是将旋转矩阵转换为欧拉角表示，并存储在一个Vector3d类型的变量euler_angles中。其中，eulerAngles()函数的三个参数分别代表旋转顺序，这里是Z-Y-X（或者说Roll-Pitch-Yaw）顺序。具体来说，第一个参数2表示绕z轴旋转（Roll），第二个参数1表示绕y轴旋转（Pitch），第三个参数0表示绕x轴旋转（Yaw）。返回的结果是一个Vector3d类型的向量，分别表示绕x轴、y轴、z轴旋转的角度。

transform.eulerAngles = new Vector3(transform.eulerAngles.x, transform.eulerAngles.y + revolve, transform.eulerAngles.z);

这段代码是将物体的旋转角度（欧拉角）沿着 Y 轴方向增加 revolve 度数。其中 transform 是指代当前物体的 Transform 组件，eulerAngles 是 Transform 组件中的一个属性，它表示物体的旋转角度，用 Vector3 类型表示，分别代表 X、Y、Z 轴的旋转角度。这里的代码将原来的 Y 轴旋转角度与 revolve 相加，其他方向不变，然后通过赋值给 transform.eulerAngles 实现物体的旋转。