linux PWM 正交编码器计数

在 Linux 中使用 PWM 正交编码器计数，你可以通过以下步骤进行配置和使用：

1. 确保你的硬件支持 PWM 输出和正交编码器计数功能。查阅硬件文档，了解硬件支持情况以及相应的引脚分配。

2. 在 Linux 内核中启用 PWM 和编码器计数功能。这通常需要在内核配置中启用相应的选项，并重新编译和安装内核。

3. 使用 sysfs 接口或设备树进行 PWM 的配置。sysfs 接口是一种在运行时动态配置 PWM 的方法，而设备树是一种静态描述硬件连接和配置的方法。具体使用哪种方法取决于你的硬件和内核支持情况。

相关问题

stm32正交编码器 hal库

正交编码器（Quadrature Encoder）是一种常用的位置传感器，用于测量旋转或线性运动的位移和方向。它由两个光电传感器和一个光栅盘组成，光栅盘被分隔为等距的刻线。

STM32是一款非常流行的单片机系列，提供了HAL库（Hardware Abstraction Layer），简化了对硬件的访问和操作。

在使用STM32 HAL库进行正交编码器相关的编程时，可以按照以下步骤进行：

1. 初始化正交编码器的GPIO：设置编码器的引脚作为输入，注意使能引脚也需要设置为输入。

2. 配置编码器的外部中断（External Interrupt）：通过HAL库的函数调用来配置外部中断，使得在编码器的每个脉冲之前和之后都触发中断。

3. 在中断服务函数（Interrupt Service Routine）中对编码器信号进行处理：编码器每次脉冲时，中断服务函数被调用。可以通过测量脉冲的方向和数量来计算运动的位移。

4. 使用计时器（Timer）进行速度测量：HAL库提供了内置的计时器功能，可以用于测量编码器的转速。通过计时器的输入捕获（Input Capture）功能，可以精确地测量两个脉冲的时间间隔，从而计算出转速。

5. 根据需求进行功能扩展：根据具体应用的需求，可以使用HAL库的其他功能，如PWM输出控制电机速度、外设和通信接口的配置等。

通过使用STM32 HAL库，我们可以方便地实现对正交编码器的读取、位置计算和速度测量等功能，大大简化了硬件的驱动和编程工作。

python 霍尔编码器读取脉冲换算pwm

根据提供的引用内容，我们可以了解到在这个PID控制器中，输入是目标编码器值和当前编码器值，输出是电机预期的PWM值，而目标编码器值是通过编码器速度公式计算得出的。因此，我们需要先读取编码器的脉冲数，然后将其转换为速度，再根据PID控制器计算出电机预期的PWM值。

以下是一个简单的Python代码示例，用于读取霍尔编码器的脉冲并将其转换为PWM值：

import RPi.GPIO as GPIO
import time

# 设置GPIO模式
GPIO.setmode(GPIO.BCM)

# 定义引脚
encoder_A = 17
encoder_B = 18

# 设置引脚为输入模式
GPIO.setup(encoder_A, GPIO.IN)
GPIO.setup(encoder_B, GPIO.IN)

# 初始化编码器状态
encoder_A_last = 0
encoder_B_last = 0
encoder_ticks = 0

# 定义PID参数
P = 1.0
I = 0.0
D = 0.0

# 定义目标速度
target_speed = 100

# 定义PWM范围
pwm_range = 100

# 定义PWM引脚
pwm_pin = 12

# 设置PWM引脚为输出模式
GPIO.setup(pwm_pin, GPIO.OUT)

# 初始化PWM
pwm = GPIO.PWM(pwm_pin, 100)
pwm.start(0)

# 定义PID控制器
def pid_control(current_speed):
    global encoder_ticks
    global encoder_A_last
    global encoder_B_last
    global P
    global I
    global D
    global target_speed
    global pwm_range

    # 计算误差
    error = target_speed - current_speed

    # 计算P项
    P_value = P * error

    # 计算I项
    I_value = I * (error + encoder_ticks)

    # 计算D项
    D_value = D * (error - encoder_ticks)

    # 计算PWM值
    pwm_value = P_value + I_value + D_value

    # 限制PWM范围
    if pwm_value > pwm_range:
        pwm_value = pwm_range
    elif pwm_value < -pwm_range:
        pwm_value = -pwm_range

    # 更新编码器状态
    encoder_A = GPIO.input(encoder_A)
    encoder_B = GPIO.input(encoder_B)

    if encoder_A != encoder_A_last:
        if encoder_B != encoder_A:
            encoder_ticks += 1
        else:
            encoder_ticks -= 1

    encoder_A_last = encoder_A
    encoder_B_last = encoder_B

    # 返回PWM值
    return pwm_value

# 循环读取编码器脉冲并计算PWM值
while True:
    # 读取编码器脉冲
    current_speed = encoder_ticks / 100.0

    # 计算PWM值
    pwm_value = pid_control(current_speed)

    # 输出PWM值
    print("PWM value: ", pwm_value)

    # 更新PWM
    pwm.ChangeDutyCycle(abs(pwm_value))

    # 等待一段时间
    time.sleep(0.1)