两台ros小车设置同一个坐标系
时间: 2023-08-12 09:05:20 浏览: 63
要将两台ROS小车设置在同一个坐标系下,按照以下步骤进行操作:
1. 在ROS中,使用tf(变换)库来管理坐标系之间的关系。首先,确保两台小车分别发布各自的tf变换。
2. 对于每台小车,需要发布两个tf变换:base_link到odom和base_link到map。这些变换表示小车的位置和姿态信息。通常,odom表示里程计信息,而map表示全局地图。
3. 确保两台小车的odom和map坐标系名称相同。可以使用tf_prefix参数来设置小车的坐标系前缀,以避免冲突。
4. 在另一台小车上,使用tf监听器(tf listener)来接收并转换来自另一台小车的tf变换。这样,你就可以在同一坐标系下获取另一台小车的位置和姿态信息。
5. 确保两台小车的坐标系之间的变换是正确的。可以使用静态tf变换或动态tf变换来进行校准。
通过以上步骤,你可以将两台ROS小车设置在同一个坐标系下,从而实现它们之间的协同工作和定位。
相关问题
ROS 新建一个运动的坐标系
在ROS中,我们可以使用tf2库来创建运动的坐标系。下面是一个简单的例子,演示如何创建一个坐标系,并将其与其他坐标系链接起来:
1. 首先,在终端中运行以下命令,安装tf2库:
```
sudo apt-get install ros-<distro>-tf2
sudo apt-get install ros-<distro>-tf2-ros
```
请将`<distro>`替换为你正在使用的ROS版本。
2. 在你的ROS程序中,导入tf2库:
```python
import rospy
import tf2_ros
```
3. 创建一个TF2广播器(TF2 broadcaster)对象:
```python
rospy.init_node('my_node')
tf_broadcaster = tf2_ros.StaticTransformBroadcaster()
```
4. 创建一个变换(transform),指定从父坐标系到子坐标系的变换:
```python
transform = geometry_msgs.msg.TransformStamped()
transform.header.stamp = rospy.Time.now()
transform.header.frame_id = "parent_frame"
transform.child_frame_id = "child_frame"
transform.transform.translation.x = 1.0
transform.transform.translation.y = 0.0
transform.transform.translation.z = 0.0
transform.transform.rotation.x = 0.0
transform.transform.rotation.y = 0.0
transform.transform.rotation.z = 0.0
transform.transform.rotation.w = 1.0
```
这里,我们定义了一个变换从"parent_frame"坐标系到"child_frame"坐标系,横向平移了1.0米,没有旋转。
5. 将变换发布到TF2广播器中:
```python
tf_broadcaster.sendTransform(transform)
```
这将使得"parent_frame"和"child_frame"坐标系链接起来,任何TF2监听器可以收到这个变换的更新。
注意,以上代码只是一个简单的例子,实际中你需要根据你的具体需求来定义变换的内容和频率。此外,你还需要确保你的坐标系之间的变换是正确的,并避免出现环路或不一致的情况。
ros怎么实现坐标系与坐标系之间的变换
在ROS中,坐标系与坐标系之间的变换是通过tf(transform)包来实现的。tf包提供了一种方便的方式来管理坐标系之间的关系,并且能够自动地计算出不同坐标系之间的变换。下面是一个简单的例子,演示如何通过tf来实现坐标系之间的变换。
假设我们有两个坐标系,分别为`/world`和`/robot_base`,我们想要将`/robot_base`坐标系中的一个点`(x, y, z)`变换到`/world`坐标系中。我们可以按照以下步骤进行:
1. 创建一个`tf::Transform`对象,表示`/robot_base`坐标系相对于`/world`坐标系的变换。
```cpp
tf::Transform transform;
transform.setOrigin(tf::Vector3(x, y, z)); // 设置变换的平移部分
transform.setRotation(tf::Quaternion(0, 0, 0, 1)); // 设置变换的旋转部分
```
2. 发布`/robot_base`坐标系相对于`/world`坐标系的变换。
```cpp
static tf::TransformBroadcaster br;
br.sendTransform(tf::StampedTransform(transform, ros::Time::now(), "/world", "/robot_base"));
```
3. 在需要使用变换后的点的节点中,通过tf监听器(tf listener)获取变换后的点。
```cpp
tf::TransformListener listener;
tf::StampedTransform transform;
listener.waitForTransform("/world", "/robot_base", ros::Time(0), ros::Duration(1.0)); // 等待获取变换信息
listener.lookupTransform("/world", "/robot_base", ros::Time(0), transform); // 获取变换信息
tf::Vector3 point(x, y, z);
tf::Vector3 transformed_point = transform * point; // 计算变换后的点
```
通过以上步骤,我们就可以将`/robot_base`坐标系中的点`(x, y, z)`变换到`/world`坐标系中了。需要注意的是,tf的变换是从目标坐标系到源坐标系的变换,因此在发布变换信息时,需要指定目标坐标系和源坐标系的名称。