data_voxels.squeeze(-1).unsqueeze(1)
时间: 2024-06-13 21:09:34 浏览: 9
根据提供的引用内容,`data_voxels.squeeze(-1).unsqueeze(1)`的作用是将`data_voxels`的维度从3维变为4维。具体来说,`squeeze(-1)`的作用是将最后一个维度压缩,即将3维变为2维,然后`unsqueeze(1)`的作用是在第二个维度上增加一个维度,即将2维变为3维,最终得到4维的数据。
相关问题
global_costmap_params.yaml
`global_costmap_params.yaml` 是ROS Navigation Stack中用于配置全局代价地图的参数文件。全局代价地图是一个二维网格地图,用于表示机器人环境中的障碍物和可行区域。它使用代价值来表示每个单元格的占用程度,通常是从0到255,其中0表示可通过,255表示障碍物。该文件中的参数可以控制全局代价地图的分辨率、大小、更新频率、代价图的大小等等。
下面是一个示例 `global_costmap_params.yaml` 文件:
```
# global costmap parameters
global_costmap:
global_frame: map
robot_base_frame: base_link
update_frequency: 5.0
publish_frequency: 0.0
static_map: true
width: 40.0
height: 40.0
resolution: 0.05
transform_tolerance: 0.5
inflation:
enabled: true
cost_scaling_factor: 5.0
inflation_radius: 0.5
plugins:
- {name: obstacles_laser, type: "costmap_2d::ObstacleLayer"}
- {name: inflation, type: "costmap_2d::InflationLayer"}
# obstacle layer parameters
obstacles_laser:
observation_sources: laser_scan_sensor
laser_scan_sensor: {sensor_frame: laser, data_type: LaserScan, topic: laser_scan, marking: true, clearing: true}
observation_persistence: 0.0
max_obstacle_height: 2.0
raytrace_range: 2.5
origin_z: 0.0
z_resolution: 0.2
z_voxels: 10
unknown_threshold: 15
mark_threshold: 0
combination_method: 1
# inflation layer parameters
inflation:
inflation_radius: 0.5
cost_scaling_factor: 5.0
```
该文件中包含了全局代价地图的参数和两个插件(障碍物层和膨胀层)的参数。
其中 `global_costmap` 部分包含了全局代价地图的基本参数,例如地图框架、机器人基座坐标系、地图大小、分辨率等等。`inflation` 部分包含了膨胀层的参数,用于在避障时扩大障碍物的区域。`obstacles_laser` 部分包含了障碍物层的参数,用于从激光雷达数据中获取障碍物信息。
通过修改该文件中的参数,可以调整全局代价地图的性能和精度,以适应不同的机器人和环境。
AttributeError: 'open3d.cpu.pybind.geometry.PointCloud' object has no attribute 'get_voxels'
AttributeError是Python中的一个异常类型,表示对象没有某个属性或方法。在你提供的错误信息中,'open3d.cpu.pybind.geometry.PointCloud'对象没有名为'get_voxels'的属性。
根据错误信息,可能有以下几种情况导致该错误:
1. 你正在使用的open3d库版本不支持'get_voxels'方法。请确保你使用的是最新版本的open3d库,并查看官方文档以确认是否存在该方法。
2. 你可能错误地调用了'get_voxels'方法。请检查你的代码,确保正确地使用了该方法。
3. 可能是你的Pointcloud对象没有被正确初始化或创建。请确保你正确地创建了Pointcloud对象,并且在调用'get_voxels'方法之前对其进行了适当的操作。
如果你能提供更多的上下文或代码片段,我可以给出更具体的帮助。
相关推荐
![.zip](https://img-home.csdnimg.cn/images/20210720083646.png)
![rar](https://img-home.csdnimg.cn/images/20210720083606.png)
![zip](https://img-home.csdnimg.cn/images/20210720083736.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)