ros2 costmap2d 源码解读
时间: 2023-12-25 21:01:21 浏览: 51
ROS2 Costmap2D 是一个用于建模机器人周围环境的软件包,它可以在导航和避障等任务中发挥重要作用。该软件包主要由 C++ 编写,我们将对其源码进行解读。
Costmap2D 的源码主要包括插件、地图层、地图接口等部分。插件是整个软件包的核心,它定义了地图层的加载、更新和管理方式。地图层包括静态地图层和动态地图层,静态地图层主要用于表示不变的地图信息,例如地图边界和障碍物位置;动态地图层用于表示机器人感知到的动态障碍物信息,例如人和其他移动物体。地图接口定义了地图层和地图其他组件的交互方式,包括地图的查询、更新和保存等功能。
在插件的源码中,我们可以看到地图层的注册和管理方式,例如通过插件工厂将地图层注册到地图接口中,以便在需要时进行加载和更新。我们还可以看到插件是如何与其他 ROS2 节点进行通信,例如通过话题和服务来接收和发送地图信息。在地图层的源码中,我们可以看到静态地图层和动态地图层的实现方式,例如如何根据传感器数据更新地图信息,以及如何根据地图信息计算代价值。
总的来说,Costmap2D 的源码中包括了插件、地图层和地图接口等部分,通过深入阅读这些部分的代码,我们可以更好地理解 Costmap2D 的工作原理,从而更好地使用和定制这个软件包。
相关问题
ros安装costmap_2d
要安装 costmap_2d,首先需要安装 ROS(Robot Operating System)。
以下是在 Ubuntu 上安装 costmap_2d 的步骤:
1. 安装 ROS
在 Ubuntu 上,需要先安装 ROS。可以按照 ROS 官方文档的说明进行安装。
2. 安装 costmap_2d
使用以下命令安装 costmap_2d:
```
sudo apt-get install ros-<distro>-costmap-2d
```
其中,`<distro>` 是你正在使用的 ROS 版本,例如 `melodic`。
安装完成后,就可以在 ROS 中使用 costmap_2d 了。
ROS Middleware Abstraction Layer源码解读
ROS Middleware Abstraction Layer (RMW) 是一个抽象层,它允许 ROS 2 支持多种中间件。这个抽象层隐藏了不同中间件之间的细节,使得 ROS 2 应用程序可以在不同的中间件之间移植。RMW 是 ROS 2 中的一个重要模块,确保了 ROS 2 的可移植性和可扩展性。
RMW 的源码位于 `ros2/rmw` 目录下。其中,`rosidl_generator_c` 和 `rosidl_generator_cpp` 目录包含了用于生成 C 和 C++ 代码的工具。`rmw` 目录包含了 RMW 的核心实现,包括了中间件的适配层和一些通用的功能。`rmw_implementation` 目录则包含了具体中间件的实现,例如 FastRTPS 和 CycloneDDS。
在 RMW 中,有一些关键的结构体和函数需要了解:
- `rmw_init_options_t`: RMW 的初始化选项,包括了中间件的名称、命名空间、日志级别等信息。
- `rmw_context_t`: RMW 的上下文结构体,包括了 ROS 2 系统的全局信息、中间件的实例等。
- `rmw_node_t`: RMW 中的节点结构体,包括了节点的名称、命名空间、实例等信息。
- `rmw_publisher_t` 和 `rmw_subscriber_t`: RMW 中的发布者和订阅者结构体,包括了话题名称、类型、实例等信息。
- `rmw_time_t`: RMW 中的时间结构体,用于表示时间戳。
- `rmw_create_node()`: 创建一个 RMW 节点。
- `rmw_destroy_node()`: 销毁一个 RMW 节点。
- `rmw_create_publisher()`: 创建一个 RMW 发布者。
- `rmw_destroy_publisher()`: 销毁一个 RMW 发布者。
- `rmw_create_subscription()`: 创建一个 RMW 订阅者。
- `rmw_destroy_subscription()`: 销毁一个 RMW 订阅者。
- `rmw_publish()`: 发布一条消息。
- `rmw_take()`: 从订阅者中获取一条消息。
这些结构体和函数提供了 RMW 的基本功能,可以用于在不同的中间件之间移植 ROS 2 应用程序。在具体的中间件实现中,需要实现一些函数来适配 RMW 的抽象层,例如:
- `rmw_implementation_specific_publisher_payload_sizes()`: 获取发布者的特定负载大小。
- `rmw_implementation_publish()`: 发布一条消息。
- `rmw_implementation_take()`: 从订阅者中获取一条消息。
这些函数的实现应该依据具体中间件的特点来完成。例如,在 FastRTPS 中,消息的序列化和反序列化使用了 FastCDR 库,需要在适配层中进行支持。
总之,RMW 的源码是 ROS 2 中非常重要的一部分,它提供了一个抽象层,使得 ROS 2 应用程序可以在不同的中间件之间移植。在具体的中间件实现中,需要根据 RMW 的抽象层来适配并实现相应的功能。
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