ros_kinectic costmap_2d包安装的步骤是什么?
时间: 2023-09-23 22:02:42 浏览: 69
安装 costmap_2d 包的步骤如下:
1. 打开终端,使用以下命令进入 catkin 工作空间的 src 目录:
```
cd ~/catkin_ws/src
```
2. 克隆 costmap_2d 包的代码到 src 目录下:
```
git clone https://github.com/ros-planning/navigation.git
```
3. 使用以下命令安装 costmap_2d 包依赖项:
```
sudo apt-get install ros-kinetic-tf2-sensor-msgs ros-kinetic-map-server
```
4. 回到 catkin 工作空间的根目录,使用以下命令编译代码:
```
cd ~/catkin_ws
catkin_make
```
5. 使用以下命令刷新环境变量:
```
source devel/setup.bash
```
现在,你应该已经成功安装了 costmap_2d 包。
相关问题
costmap_2d包安装的步骤是什么?
安装 costmap_2d 包的步骤如下:
1. 打开终端,使用以下命令进入 catkin 工作空间的 src 目录:
```
cd ~/catkin_ws/src
```
2. 克隆 costmap_2d 包的代码到 src 目录下:
```
git clone https://github.com/ros-planning/navigation.git
```
3. 使用以下命令安装 costmap_2d 包依赖项:
```
sudo apt-get install ros-<distro>-tf2-sensor-msgs ros-<distro>-map-server
```
其中,`<distro>`需要替换为你的 ROS 版本,比如 `melodic`。
4. 回到 catkin 工作空间的根目录,使用以下命令编译代码:
```
cd ~/catkin_ws
catkin_make
```
5. 使用以下命令刷新环境变量:
```
source devel/setup.bash
```
现在,你应该已经成功安装了 costmap_2d 包。
std::shared_ptr<nav2_costmap_2d::Costmap2DROS> costmap_ros和nav2_costmap_2d::Costmap2DROS* costmap_ros是一样的吗?
std::shared_ptr<nav2_costmap_2d::Costmap2DROS> costmap_ros和nav2_costmap_2d::Costmap2DROS* costmap_ros并不完全相同。
std::shared_ptr<nav2_costmap_2d::Costmap2DROS>是一个智能指针,用于管理动态分配的nav2_costmap_2d::Costmap2DROS对象。它提供了自动内存管理和资源释放的功能,可以避免内存泄漏和悬挂指针等问题。
而nav2_costmap_2d::Costmap2DROS*是一个指向nav2_costmap_2d::Costmap2DROS对象的原始指针。它需要手动管理内存的分配和释放,容易出现内存泄漏和悬挂指针等问题。
因此,使用std::shared_ptr可以更安全和方便地管理对象的生命周期,而使用原始指针则需要手动处理内存管理。
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