ros导航时用自己的地图导航就会没收到global_costmap和local_costmap是为什么

在ROS导航中，全局地图和局部地图都是通过costmap来实现的。全局地图用于规划全局路径，而局部地图则用于避障和控制机器人运动。在使用自己的地图进行导航时，你需要确保你的地图已经正确加载，并且costmap能够正确地使用它。

首先要检查的是global_costmap和local_costmap是否正确配置。在使用自己的地图时，你需要在costmap的配置文件中指定全局地图和局部地图的话题。确保这些话题与你发布的地图话题一致。

其次，你需要确保你发布的地图数据是正确的，并且被正确地订阅。你可以使用rviz验证你的地图是否正确地发布到了ROS中。如果你的地图没有被正确地订阅，costmap就无法得到正确的地图数据，从而无法生成全局和局部地图。

最后，你需要确保你的costmap参数正确配置。costmap的参数包括了costmap的分辨率、膨胀半径、避障等级等。如果参数不正确，costmap就无法正确地生成全局和局部地图。

总之，如果你的global_costmap和local_costmap没有收到数据，你需要检查地图话题、订阅是否正确，以及costmap参数是否正确配置。

相关问题

move_base/global_costmap

在ROS中，move_base是一个常用的导航包，用于实现机器人的自主导航功能。其中，global_costmap是move_base中的一个重要组件，用于实现全局路径规划。

global_costmap是一个代价地图，描述了机器人在全局范围内的运动代价。它包含了机器人所在的环境地图以及机器人周围的障碍物信息，可以实现机器人的全局路径规划。在move_base中，global_costmap会根据机器人的传感器数据和环境特征进行实时更新，以保证路径规划的准确性和可靠性。

global_costmap还可以与local_costmap结合使用，实现机器人的局部路径规划和避障。local_costmap是一个局部代价地图，描述了机器人周围的环境特征和运动代价。它可以用于机器人的避障和局部路径规划，与global_costmap结合使用可以实现机器人的全局路径规划和局部路径规划的无缝衔接。

总之，move_base/global_costmap是move_base导航包中的一个重要组件，用于实现机器人的全局路径规划和避障。

local_costmap_params.yaml各参数意思详解

"local_costmap_params.yaml"是ROS中局部代价地图的参数配置文件，下面是各参数的详解：

1. "global_frame": 代价地图的坐标系。

2. "rolling_window": 是否启用滚动窗口模式，即代价地图的大小是否随机器人的运动而变化。

3. "update_frequency": 代价地图的更新频率，单位为Hz。

4. "static_map": 是否使用静态地图。

5. "obstacle_range": 障碍物检测的范围，单位为米。

6. "raytrace_range": 光线跟踪的范围，单位为米。

7. "transform_tolerance": 坐标系变换的容差值。

8. "height": 代价地图的高度，单位为像素。

9. "width": 代价地图的宽度，单位为像素。

10. "resolution": 代价地图的分辨率，单位为米/像素。

11. "max_obstacle_height": 检测到的障碍物的最大高度，单位为米。

12. "footprint": 机器人的轮廓，用于代价地图中的膨胀计算。

13. "footprint_padding": 膨胀计算时机器人轮廓的填充值，单位为米。

14. "inflation_radius": 代价地图中的膨胀半径，单位为米。

15. "cost_scaling_factor": 代价地图中的障碍物代价因子。

16. "observation_sources": 障碍物检测源的配置。

17. "observation_persistence": 障碍物检测持续时间，单位为秒。

18. "mark_threshold": 标记障碍物的阈值。

19. "clearing": 是否开启清除式代价地图模式。

20. "clearing_distance": 清除式代价地图模式下的清除半径，单位为米。

21. "lethal_cost_threshold": 代价地图中的致命代价阈值。

22. "track_unknown_space": 是否跟踪未知空间。

23. "unknown_cost_value": 未知空间的代价值。

总之，这些参数可以影响代价地图的生成与更新，如代价地图的大小、分辨率、障碍物检测范围、膨胀半径、代价因子等。