stm32避障小车代码

STM32避障小车的代码通常涉及到微控制器（如STM32系列）控制电机驱动、接收障碍检测信号以及处理这些信息以实现路径规划和避开障碍物的功能。以下是一个简化版的概述：

1. **硬件连接**:
- STM32作为主控板，连接电机驱动模块、超声波传感器或红外传感器用于障碍物检测。
- 传感器数据线连接到STM32的输入引脚。

2. **软件部分**:
- **主程序**：初始化STM32、传感器、电机，设置定时器或者中断来获取传感器数据。
- **传感器处理**：读取传感器数据，计算障碍物距离，并将其转换为移动方向或停止指令。
- **PID控制** (可选)：使用PID（比例-积分-微分）算法来控制电机速度，实现稳定且反应迅速的行驶。
- **避障算法**：基于传感器数据，决定是直行还是转弯，可能用到简单阈值比较或更复杂的路径规划算法。
- **中断服务函数**: 用于处理传感器输入的更新和避障决策。

// 示例代码片段
void sensorISR() {
    int distance = readSensor(); // 获取传感器数据
    if (distance < MIN_THRESHOLD) {
        leftMotorSpeed = -MAX_SPEED; // 向左避开
        rightMotorSpeed = MAX_SPEED;
    } else {
        // 直行或右转...
    }
}

void main() {
    initSTM32();
    initSensors();
    enableInterrupts();

    while (1) {
        if (sensorInterruptOccurred()) {
            sensorISR();
        }
        updateMotorSpeeds();
        moveMotors();
    }
}