ros2指定包不编译

在ROS 2（Robot Operating System version 2）中，如果你想要跳过某些特定包的编译，通常是因为它们有已知的问题、依赖未解决，或者是出于测试目的仅需要运行而不需要构建。你可以通过以下步骤来实现：

1. **忽略编译**：在`ament build`命令行中，可以使用`AMENT_SKIP_BUILD`环境变量来排除特定包。例如，如果你想跳过名为`my_package`的包，可以在终端中设置这个变量：

   export AMENT_SKIP_BUILD="my_package"
   ament build

2. **配置文件**：你也可以在`.rosinstall`或`setup.py`等配置文件中指定不编译的包。比如，在`.rosinstall.yaml`中添加：

   - src:
       packages: [!my_package]

3. **临时需求**：如果只对当前工作流程有效，可以在`ament workspace`目录下创建一个`AMENT_IGNORE`文件，列出你不希望编译的包名。

4. **隔离构建**：如果你正在开发环境中处理问题，并不想影响全局构建，可以使用`ament isolate`命令来创建一个新的隔离的构建环境。

请注意，虽然跳过了编译，但在运行阶段仍需保证所需的依赖项已经安装并可用。

相关问题

ros2 colcon编译指定包

ROS 2（Robot Operating System version 2）是一个开源的机器人操作系统，用于构建实时、高性能的机器人系统。Colcon是ROS 2的默认构建工具，它类似于ROS 1中的catkin_make。如果你想仅编译特定的包，你可以按照以下步骤操作：

1. **打开终端**：首先，你需要打开终端并切换到你的项目目录，通常这个目录包含有`.ros`文件夹以及你想要编译的包。

2. **选择包**：确定你想编译的包的名称，例如`my_package`。如果包位于子目录下，需要提供完整的路径，如`./subdirectory/my_package`。

3. **运行colcon build**：在终端中输入命令：

   colcon build --packages-select my_package

这将只编译你指定的`my_package`包及其依赖项。`--packages-select`选项告诉Colcon只处理选定的包。

4. **查看进度**：Colcon会开始下载依赖项并编译源码。过程中可能会显示编译过程的详细信息，包括错误和警告。

5. **检查结果**：编译完成后，可以在`devel`目录下找到已编译的二进制文件和数据。

ros2编译指定功能包

要在ROS2中编译指定的功能包，可以按照以下步骤进行操作:

1. 首先，打开终端并进入你的ROS2工作空间的根目录。通常情况下，工作空间的根目录是`~/ros2_ws`。

2. 确保你已经为该功能包创建了一个目录。假设你的功能包名为`my_package`，在终端中运行以下命令创建该目录：

mkdir -p src/my_package

3. 将功能包的源代码复制到`src/my_package`目录中。

4. 回到工作空间的根目录，并运行以下命令以编译整个工作空间：

colcon build

这将编译工作空间中的所有功能包，包括你刚刚添加的`my_package`。

如果你只想编译指定的功能包，可以使用以下命令：

colcon build --packages-select my_package

这将只编译名为`my_package`的功能包。

在编译完成后，你可以在工作空间的`install`目录中找到编译后的结果。例如，如果你的工作空间根目录是`~/ros2_ws`，则编译结果将位于`~/ros2_ws/install`目录中。

希望这能帮助到你！