fcl加载stl模型

FCL（Flexible Collision Library）是一个用于碰撞检测的开源库，而STL（Standard Triangle Language）则是一种常见的三角形模型文件格式。

要在FCL中加载STL模型，首先我们需要将STL文件转换为FCL可识别的数据结构。STL文件通常包含三角形的顶点信息，我们需要读取这些顶点，并将其转换为FCL的模型表示方式。

一种简单的方法是使用Python编程语言和开源库numpy和fcl。我们可以使用numpy库读取STL文件中的顶点信息，并将其存储在一个numpy数组中。然后，我们可以使用fcl库中的Mesh类，将numpy数组中的顶点信息传递给Mesh类的构造函数，从而创建一个FCL的模型对象。

下面是一个简单的示例代码：

import numpy as np
from fcl import *

# 读取STL文件并将顶点信息存储在numpy数组中
vertices = np.loadtxt('model.stl', skiprows=1, usecols=(0, 1, 2))

# 创建FCL的模型对象
mesh = Mesh()
mesh.vertices = vertices

# 打印模型的信息
print(f"模型顶点数量: {len(mesh.vertices)}")

# 可以将模型添加到碰撞检测场景中进行进一步处理

在示例代码中，我们首先使用numpy库的`loadtxt`函数加载STL文件，并从中读取顶点信息。然后，我们创建了一个FCL的Mesh对象，并将顶点信息传递给对象。最后，我们打印了模型的顶点数量。

这只是一个简单的示例，实际上在加载和处理STL模型时，可能还需要处理表面法向量、三角形索引等信息。具体的处理方式可以根据具体情况进行调整。

总之，要将STL模型加载到FCL中，我们需要读取STL文件的顶点信息，并将其转换为FCL的模型表示方式，然后可以将模型添加到FCL的碰撞检测场景中进行进一步处理。