国内航司二字代码大全

国内航司二字代码是指国内各大航空公司的标识代码，用于区分不同航空公司。以下是一些国内航司的二字代码大全：

1. 中国国际航空公司（Air China） - CA
2. 中国东方航空公司（China Eastern Airlines） - MU
3. 中国南方航空公司（China Southern Airlines） - CZ
4. 中国海南航空公司（Hainan Airlines） - HU
5. 中国四川航空公司（Sichuan Airlines） - 3U
6. 中国厦门航空公司（Xiamen Airlines） - MF
7. 中国深圳航空公司（Shenzhen Airlines） - ZH
8. 中国吉祥航空公司（Lucky Air） - 8L
9. 中国春秋航空公司（Spring Airlines） - 9C
10. 中国西部航空公司（West Air） - PN

这只是一部分国内航司的二字代码，还有其他一些航空公司的代码可以在相关的航空公司官方网站或者航空票务网站上查询到。

相关问题

水下潜航器协同导航代码

水下潜航器的协同导航需要使用多个传感器来获取环境信息，包括深度、水温、水流速度、水下地形等，并将这些信息传输给控制系统进行处理和分析，最终实现潜航器的导航控制。下面是一个简单的协同导航代码示例，仅供参考：

import numpy as np
import matplotlib.pyplot as plt

# 定义传感器读数
depth_sensor = 20.0  # 深度传感器读数，单位：m
temp_sensor = 10.0  # 水温传感器读数，单位：℃
flow_sensor = [3.0, 4.0, 1.5]  # 水流速度传感器读数，单位：m/s

# 定义控制系统参数
kp_depth = 0.5  # 深度控制器比例系数
ki_depth = 0.1  # 深度控制器积分系数
kd_depth = 0.2  # 深度控制器微分系数
kp_yaw = 0.2  # 航向控制器比例系数
ki_yaw = 0.05  # 航向控制器积分系数
kd_yaw = 0.1  # 航向控制器微分系数

# 定义航迹规划目标点
target_pos = np.array([100.0, 50.0, -30.0])  # 目标点坐标，单位：m

# 定义控制系统状态变量
depth_err = 0.0  # 深度误差
depth_err_sum = 0.0  # 深度误差积分
depth_err_diff = 0.0  # 深度误差微分
yaw_err = 0.0  # 航向误差
yaw_err_sum = 0.0  # 航向误差积分
yaw_err_diff = 0.0  # 航向误差微分

# 定义主循环
for i in range(1000):
    # 获取传感器读数
    depth = depth_sensor
    temp = temp_sensor
    flow = np.array(flow_sensor)

    # 计算深度控制器输出
    depth_err = target_pos[2] - depth
    depth_err_sum += depth_err
    depth_err_diff = depth_err - depth_err_diff
    depth_ctrl = kp_depth * depth_err + ki_depth * depth_err_sum + kd_depth * depth_err_diff

    # 计算航向控制器输出
    target_yaw = np.arctan2(target_pos[1], target_pos[0])
    curr_yaw = np.arctan2(flow[1], flow[0])
    yaw_err = target_yaw - curr_yaw
    yaw_err_sum += yaw_err
    yaw_err_diff = yaw_err - yaw_err_diff
    yaw_ctrl = kp_yaw * yaw_err + ki_yaw * yaw_err_sum + kd_yaw * yaw_err_diff

    # 更新潜航器状态
    curr_pos = np.array([0.0, 0.0, depth])
    curr_vel = flow
    curr_acc = np.array([0.0, 0.0, depth_ctrl])
    curr_yaw_rate = yaw_ctrl

    # 绘制航迹
    plt.plot(curr_pos[0], curr_pos[1], 'bo')
    plt.pause(0.01)

# 关闭绘图窗口
plt.close()

上述代码实现了一个简单的水下潜航器协同导航示例，其中使用深度传感器、水温传感器和水流速度传感器获取环境信息，使用深度控制器和航向控制器实现潜航器的导航控制。在实际应用中，还需要根据具体情况选择合适的传感器和控制算法，并进行更加精细化的调试和优化。

icm20602 偏航角消抖的代码

以下是ICM20602偏航角消抖的代码示例：

#include <Wire.h>
#include <I2Cdev.h>
#include <MPU6050_6Axis_MotionApps20.h>

MPU6050 mpu;

// MPU6050 data variables
Quaternion q;           // [w, x, y, z]         quaternion container
VectorInt16 aa;         // [x, y, z]            accel sensor measurements
VectorInt16 aaReal;     // [x, y, z]            gravity-free accel sensor measurements
VectorInt16 aaWorld;    // [x, y, z]            world-frame accel sensor measurements
VectorFloat gravity;    // [x, y, z]            gravity vector
float euler[3];         // [roll, pitch, yaw]   Euler angle container
float ypr[3];           // [yaw, pitch, roll]   yaw/pitch/roll container and gravity vector

// Calibration offsets for MPU6050
int16_t ax_offset = 0;
int16_t ay_offset = 0;
int16_t az_offset = 0;
int16_t gx_offset = 0;
int16_t gy_offset = 0;
int16_t gz_offset = 0;

// Variables for debouncing the yaw value
float lastYaw = 0;
float currentYaw = 0;
unsigned long lastYawTime = 0;
unsigned long debounceDelay = 50;

void setup() {
  // Initialize MPU6050
  Wire.begin();
  mpu.initialize();

  // Calibrate MPU6050
  mpu.CalibrateAccel(6);
  mpu.CalibrateGyro(6);

  // Set MPU6050 offsets
  mpu.setAccelOffsetX(ax_offset);
  mpu.setAccelOffsetY(ay_offset);
  mpu.setAccelOffsetZ(az_offset);
  mpu.setGyroOffsetX(gx_offset);
  mpu.setGyroOffsetY(gy_offset);
  mpu.setGyroOffsetZ(gz_offset);

  // Turn on MPU6050 DMP
  mpu.setDMPEnabled(true);

  // Set update rate to 50Hz
  mpu.setRate(19); // = 50Hz

  // Set debounce delay for yaw value
  debounceDelay = 50;
}

void loop() {
  // Wait for MPU6050 DMP to be ready
  while (!mpu.dmpReady) {}

  // Get current Euler angles
  mpu.dmpGetCurrentFIFOPacket(&aa, &gravity, &q);
  mpu.dmpGetEuler(euler, &q);

  // Calculate yaw value
  ypr[0] = atan2(2.0f * (q.w * q.z + q.x * q.y), 1.0f - 2.0f * (q.y * q.y + q.z * q.z));
  ypr[0] *= 180.0f / PI;

  // Debounce yaw value
  currentYaw = ypr[0];
  if (millis() - lastYawTime > debounceDelay) {
    if (abs(currentYaw - lastYaw) > 1.0f) {
      lastYaw = currentYaw;
    }
    lastYawTime = millis();
  }

  // Print yaw value
  Serial.print("Yaw: ");
  Serial.println(lastYaw);
}

该代码使用MPU6050库来读取ICM20602传感器的数据。它使用DMP（数字运动处理器）来计算欧拉角，然后用atan2函数计算偏航角。为了消除偏航角的抖动，该代码使用一个简单的去抖动算法，即如果当前偏航角和上一个偏航角之间的差异大于1度，则将当前偏航角保留为新值。最后，该代码通过串口打印出偏航角的值。