GPS航向角加陀螺仪偏航角互补滤波算法代码
时间: 2023-07-28 14:08:29 浏览: 168
基于Kalman滤波的 MEMS陀螺仪滤波算法 (2010年)
以下是一个示例代码,演示了如何使用GPS航向角和陀螺仪偏航角进行互补滤波的算法:
```python
# 导入必要的库
import math
# 定义滤波器参数
gps_weight = 0.98 # GPS权重
gyro_weight = 0.02 # 陀螺仪权重
# 初始化姿态变量
heading = 0.0 # 航向角
yaw = 0.0 # 偏航角
# 模拟实时数据更新
def update_gps_data():
# 假设从GPS接收到的数据为航向角(角度)
heading = get_heading()
return heading
def update_gyro_data():
# 假设从陀螺仪获取到的数据为偏航角速度(角速度)
gyro_yaw = get_gyro_yaw()
return gyro_yaw
# 主循环
while True:
# 更新GPS数据和陀螺仪数据
gps_heading = update_gps_data()
gyro_yaw = update_gyro_data()
# 进行互补滤波
heading = (gps_weight * gps_heading) + (gyro_weight * heading)
yaw += gyro_yaw
# 输出滤波后的姿态
print("Heading: ", heading)
print("Yaw: ", yaw)
```
请注意,这只是一个简单的示例代码,实际应用中可能需要更多的处理步骤和参数调整。此外,实际应用中需要根据具体的硬件和传感器接口编写数据读取函数,并根据具体场景进行参数调整和滤波算法的改进。
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