STM32开发中如何实现障碍物检测功能的代码示例是什么？

在STM32微控制器中实现障碍物检测功能通常会涉及到红外传感器、超声波传感器或其他类型的传感器。这里以超声波传感器为例，给出一个简单的代码框架：

#include "stm32f1xx.h" // 包含STM32头文件
#include "USBD_Host.h" // 如果使用USB Host库

// 定义超声波传感器的I/O口和定时器
GPIO_TypeDef* ultrasonicTrig = GPIOA;
GPIO_TypeDef* ultrasonicEcho = GPIOB;
 TIM_TypeDef *timer = TIM2;

// 函数声明
void usart_print_distance(uint16_t distance);
void measure_distance(void);

int main(void) {
    ... // 初始化GPIO、TIM等硬件资源

    while (1) {
        measure_distance(); // 每隔一段时间测量一次距离
    }
}

void measure_distance() {
    GPIO_InitTypeDef gpioInitStructure;

    // 高电平触发超声波发射
    gpioInitStructure.Pin = UltrasonicTrig_Pin; // 你的超声波发射信号线
    gpioInitStructure.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
    gpioInitStructure.Pull = GPIO_NOPULL;
    HAL_GPIO_Init(ultrasonicTrig, &gpioInitStructure);

    HAL_Delay(10); // 发射时间，具体取决于你的传感器规格

    // 低电平接收超声波回波
    gpioInitStructure.Pin = UltrasonicEcho_Pin; // 接收信号线
    HAL_GPIO_WritePin(ultrasonicTrig, UltrasonicTrig_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 释放触发信号
    HAL_Delay(5); // 等待回波时间

    HAL_GPIO_WritePin(ultrasonicTrig, UltrasonicTrig_Pin, GPIO_PIN_SET); // 再次触发发射
    HAL_Delay(10); // 确保完全停止发射

    uint16_t duration = get_pulse_duration(timer); // 获取从发射到接收到回波的时间
    float distance_cm = calculate_distance(duration); // 根据公式计算距离并转为厘米

    if (distance_cm < MIN_DISTANCE_THRESHOLD) { // 如果小于预设阈值认为有障碍物
        usart_print_distance(distance_cm); // 打印结果到串口
        // 可能的操作如LED闪烁、蜂鸣器报警等
    } else {
        // 没有障碍物，可以继续运行其他任务
    }
}

// 辅助函数用于测量脉冲持续时间
uint16_t get_pulse_duration(TIM_HandleTypeDef *htim) {
    ... // 实现获取超声波回波脉冲时间的逻辑
}

// 计算距离公式（这里仅作为例子，实际可能需要校准）
float calculate_distance(uint16_t pulseDuration_us) {
    return pulseDuration_us * SENSORS_SPEED_OF_SOUND / 2;
}

// 串口打印距离
void usart_print_distance(float distance) {
    // 这里假设已经配置好USART通信
    USART_SendData(USARTx, (uint8_t)('D')); // 发送'D'
    USART_SendData(USARTx, (uint8_t)(distance / 10.0 + '0')); // 发送小数部分
}