openmv颜色识别追踪小球STM32

OpenMV与STM32配合进行颜色识别追踪小球
实现原理
为了实现基于OpenMV的颜色识别并追踪小球的功能，整个系统依赖于图像处理技术和通信协议来完成目标检测和控制命令传输。具体来说，OpenMV负责捕捉视频流并对每一帧执行色彩空间转换、二值化以及轮廓查找等一系列操作以定位感兴趣的对象；而STM32则接收来自OpenMV的数据并通过串口或其他接口发送相应的动作指令给驱动电机等外设[^1]。
示例代码展示
下面提供了一段Python脚本作为OpenMV端用于捕获指定颜色物体位置信息的例子：
import sensor, image, time, pyb
from pyb import UART

# 初始化摄像头参数设置
sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
sensor.set_framesize(sensor.QQVGA)

# 定义要寻找的目标颜色范围（此处假设为红色）
red_threshold = (0, 80, 70, 90, -128, 127)

uart = UART(3, 115200) # 设置UART通道及波特率

while(True):
img = sensor.snapshot()

blobs = img.find_blobs([red_threshold], pixels_threshold=200, area_threshold=200)

if blobs:
largest_blob = max(blobs, key=lambda b:b.pixels())

center_x = int(largest_blob.cx()/2 + largest_blob.x())
center_y = int(largest_blob.cy()/2 + largest_blob.y())

uart.write("%d,%d\n"%(center_x,center_y)) # 向MCU发送坐标数据

img.draw_rectangle(largest_blob.rect()) # 绘制矩形框标记找到的区域
img.draw_cross(center_x*2, center_y*2) # 在中心绘制十字架指示物体质心所在的位置

time.sleep_ms(100)

对于STM32部分，则需编写C/C++程序监听上述通过串行端口传来的X,Y轴坐标，并据此调整舵机角度或者改变直流马达的速度方向从而让载体朝向被锁定对象移动。这部分的具体实现取决于所使用的硬件平台及其周边电路设计，在此不做赘述。
教程推荐
针对初学者而言，《OpenMV Cam H7 Getting Started Guide》是一份非常不错的入门资料，它不仅涵盖了设备安装调试的基础知识，还包含了多个实用案例分析帮助理解如何利用该工具包开展实际工作。另外，《STM32CubeMX User Manual》同样值得阅读，因为这有助于掌握如何快速配置微控制器的各项资源以便更好地支持后续开发任务。