AttributeError: 'QuadrupedEnv' object has no attribute 'np_random'

出现AttributeError: 'QuadrupedEnv' object has no attribute 'np_random'的原因是在QuadrupedEnv类中没有定义np_random属性。可能是在调用np_random属性时出现了拼写错误或者是在QuadrupedEnv类中忘记定义np_random属性。可以通过以下方法解决该问题：

# 在QuadrupedEnv类中定义np_random属性
class QuadrupedEnv:
    def __init__(self):
        self.np_random = np.random.RandomState()

或者检查代码中是否有拼写错误，确保正确调用了np_random属性。