2016srv2活动目录教程

如果您想在Windows Server 2016上安装和配置活动目录，您可以按照以下步骤进行：

1. 安装活动目录域服务角色：打开“服务器管理器”，选择“添加角色和功能”，在“添加角色和功能向导”中选择“活动目录域服务”，然后按照向导完成安装。

2. 创建域：在“服务器管理器”中，选择“工具”，然后选择“活动目录域服务”，右键单击您的计算机名称，选择“新建域”，按照向导的指示完成域的创建。

3. 添加用户和计算机：在“服务器管理器”中，选择“工具”，然后选择“活动目录用户和计算机”，右键单击您的域名称，选择“新建用户”或“新建计算机”，按照向导的指示完成用户或计算机的创建。

4. 连接到域：在客户端计算机上，右键单击“此电脑”，选择“属性”，然后选择“更改设置”，在“计算机名”选项卡中，单击“更改”，选择“域”，输入您的域名称，按照向导的指示连接到域。

5. 配置网络共享：在“服务器管理器”中，选择“工具”，然后选择“共享和存储管理”，右键单击您的共享文件夹，选择“新建共享”，按照向导的指示完成网络共享的配置。

这就是在Windows Server 2016上安装和配置活动目录的基本步骤。请注意，这些步骤只是一个简单的示例，实际操作中可能会有所不同。建议您参考官方文档或寻求专业人士的帮助。

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ROS教程4 ROS自定义srv类型及使用

在ROS中，可以使用自定义的srv类型来定义ROS服务的请求和响应。本教程将向您展示如何创建和使用自定义的srv类型。

1. 创建srv文件

首先，您需要创建一个新的srv文件。srv文件定义了服务的请求和响应数据结构。在终端中输入以下命令创建一个新的srv文件：

$ cd ~/catkin_ws/src
$ mkdir my_srv_pkg
$ cd my_srv_pkg
$ mkdir srv
$ touch srv/MyCustomService.srv

然后，打开MyCustomService.srv文件，并添加以下内容：

int64 A
int64 B
---
int64 C

这个srv文件定义了一个服务请求和响应。请求包含两个int64类型的参数A和B，响应包含一个int64类型的参数C。

2. 编译srv文件

要使用自定义的srv类型，需要将其编译为ROS包。在终端中输入以下命令编译srv文件：

$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make

3. 创建服务节点

要使用自定义的srv类型，需要创建一个服务节点。在终端中输入以下命令创建一个新的服务节点：

$ cd ~/catkin_ws/src/my_srv_pkg
$ mkdir src
$ touch src/my_service_node.cpp

然后，在my_service_node.cpp文件中添加以下内容：

#include "ros/ros.h"
#include "my_srv_pkg/MyCustomService.h"

bool my_service_callback(my_srv_pkg::MyCustomService::Request &req,
                         my_srv_pkg::MyCustomService::Response &res)
{
  res.C = req.A + req.B;
  ROS_INFO("Request: A=%ld, B=%ld", (long int)req.A, (long int)req.B);
  ROS_INFO("Sending back response: %ld", (long int)res.C);
  return true;
}

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "my_service_node");
  ros::NodeHandle nh;

  ros::ServiceServer service = nh.advertiseService("my_custom_service", my_service_callback);
  ROS_INFO("Ready to receive service requests.");

  ros::spin();

  return 0;
}

这个服务节点将会创建一个名为“my_custom_service”的服务，使用my_service_callback()函数作为回调函数来响应服务请求。my_service_callback()函数将会从请求中获取参数A和B，并将它们相加后将结果存储在响应参数C中，并打印出来。最后，服务节点将等待服务请求并响应它们。

4. 测试服务

要测试自定义的srv类型，您可以使用rospy进行测试。在终端中输入以下命令测试服务：

$ roscore
$ rosrun my_srv_pkg my_service_node

在另一个终端中输入以下命令来发送服务请求：

$ rosservice call /my_custom_service "A: 5 B: 10"

您应该会看到类似以下的输出：

Request: A=5, B=10
Sending back response: 15

这表明服务节点已经正确响应了服务请求，并将结果返回给了请求者。

这就是本教程的全部内容。现在您已经知道如何创建和使用自定义的srv类型来定义ROS服务。