ros2 包依赖自己内部的srv编写cmakeLists.txt

在ROS2中，如果一个包依赖于自己内部的srv文件，可以在CMakeLists.txt文件中添加以下内容：

find_package(rosidl_default_generators REQUIRED)

# Add the service files to generate messages from
set(srv_files
  "srv/MyService.srv"
)

# Generate language-specific message and service files
rosidl_generate_interfaces(${PROJECT_NAME}
  ${srv_files}
  DEPENDENCIES builtin_interfaces
)

# Add the generated messages and services to the package
ament_export_targets(export_${PROJECT_NAME} HAS_LIBRARY_TARGET)
ament_export_dependencies(rosidl_default_runtime)

其中，`find_package(rosidl_default_generators REQUIRED)`用于查找rosidl默认生成器。`set(srv_files)`用于指定服务文件的路径和名称。`rosidl_generate_interfaces()`用于生成服务文件对应的消息和服务代码。`ament_export_targets()`和`ament_export_dependencies()`用于将生成的代码添加到包中，并导出依赖项。

在执行`colcon build`时，CMake将自动检测到srv文件的更改并重新生成代码。