xSemaphoreGiveFromISR进入中断后立即调用

xSemaphoreGiveFromISR函数用于在ISR中释放二值信号量。当ISR在处理某个事件时，可以通过调用xSemaphoreGiveFromISR函数来释放一个二值信号量，以通知等待该信号量的任务继续执行。

在调用xSemaphoreGiveFromISR函数之前，需要先创建一个二值信号量，并在需要等待信号量的任务中调用xSemaphoreTake函数来获取信号量。当ISR需要释放信号量时，可以使用xSemaphoreGiveFromISR函数来将信号量的计数器加1，以通知等待该信号量的任务。

需要注意的是，在ISR中调用xSemaphoreGiveFromISR函数时，需要将其包含在一个portEND_SWITCHING_ISR语句中。这是因为在ISR中调用xSemaphoreGiveFromISR函数时，可能会引起任务切换，而portEND_SWITCHING_ISR语句可以确保在ISR返回之前，已经完成了任务切换的操作。

因此，如果需要在ISR中立即调用xSemaphoreGiveFromISR函数来释放一个二值信号量，可以使用以下代码：

BaseType_t xHigherPriorityTaskWoken = pdFALSE;
xSemaphoreGiveFromISR(xSemaphore, &xHigherPriorityTaskWoken);
portEND_SWITCHING_ISR(xHigherPriorityTaskWoken);

其中，xSemaphore是要释放的二值信号量，xHigherPriorityTaskWoken用于指示是否需要进行任务切换。如果xHigherPriorityTaskWoken被设置为pdTRUE，表示需要进行任务切换，否则表示不需要进行任务切换。