function feasible=checkPath(n,newPos,map) feasible=true; dir=atan2(newPos(1)-n(1),newPos(2)-n(2)); for r=0:0.5:sqrt(sum((n-newPos).^2)) posCheck=n+r.*[sin(dir) cos(dir)]; if ~(feasiblePoint(ceil(posCheck),map) && feasiblePoint(floor(posCheck),map) && ... feasiblePoint([ceil(posCheck(1)) floor(posCheck(2))],map) && feasiblePoint([floor(posCheck(1)) ceil(posCheck(2))],map)) feasible=false;break; end if ~feasiblePoint(newPos,map), feasible=false; end end

这段代码是在RRT（Rapidly-exploring Random Tree）算法中用于检查路径的可行性。其中，n是当前节点的坐标，newPos是新节点的坐标，map是地图。

首先，将路径可行性标志feasible初始化为true。然后，通过atan2函数计算出新节点与当前节点的连线方向dir。接下来，通过循环逐步检查从当前节点到新节点之间的路径是否可行。在循环中，首先计算出当前检查点的坐标posCheck，其坐标沿着连线方向，从当前节点n出发，逐渐向新节点newPos移动。然后，通过feasiblePoint函数检查当前检查点posCheck是否可行。如果当前检查点不可行，则将路径可行性标志feasible设置为false，并跳出循环。最后，如果新节点newPos本身不可行，则将路径可行性标志feasible设置为false。

检查路径可行性是RRT算法中的一个重要步骤，它可以帮助算法避免生成无效的节点和路径，提高搜索效率和搜索精度。在检查路径可行性时，需要考虑地图障碍物的位置和形状，以及机器人的尺寸和形状等因素。