function feasible=plotRobot(position,direction,map,robotHalfDiagonalDistance) %对指定构型的机器人进行绘图并验证其可行性 plot robot with specified configuration and check its feasibility corner1=position+robotHalfDiagonalDistance*[sin(direction-pi/4) cos(direction-pi/4)]; corner2=position+robotHalfDiagonalDistance*[sin(direction+pi/4) cos(direction+pi/4)]; corner3=position+robotHalfDiagonalDistance*[sin(direction-pi/4+pi) cos(direction-pi/4+pi)]; corner4=position+robotHalfDiagonalDistance*[sin(direction+pi/4+pi) cos(direction+pi/4+pi)]; line([corner1(2);corner2(2);corner3(2);corner4(2);corner1(2)],[corner1(1);corner2(1);corner3(1);corner4(1);corner1(1)],'color','blue','LineWidth',2); if ~feasiblePoint(int16(corner1),map) || ~feasiblePoint(int16(corner2),map) || ~feasiblePoint(int16(corner3),map) || ~feasiblePoint(int16(corner4),map) feasible=false; else feasible=true; end
时间: 2024-04-01 16:31:26 浏览: 18
这段代码定义了一个函数 plotRobot,用于绘制机器人的形状,并检查机器人是否与地图中的障碍物发生碰撞。该函数接受机器人的位置、方向、地图以及机器人的半对角距离参数,用于绘制机器人的形状和检查机器人是否与地图碰撞。首先,根据机器人的位置和方向,计算出机器人的四个顶点的坐标。然后,使用 line 函数绘制机器人的形状,即将四个顶点按照顺序连接起来,并设置线条的颜色和宽度。最后,检查机器人的四个顶点是否与地图中的障碍物发生碰撞。如果有任何一个顶点与地图中的障碍物发生碰撞,则将 feasible 设置为 false;否则,将 feasible 设置为 true。最后,返回 feasible 的值,表示机器人的形状是否可行。
相关问题
function feasible=feasiblePoint(point,map) feasible=true;
况,需要加强宣传和推广工作,提高公众对其历史和文化价值的认识这段代码是在RRT(Rapidly-exploring Random Tree)算法中用于检查一个点是否可行和重视,增强社会对其保护的共识和支持。
以上修护对策旨在确保重。其中,point是待检查的点,map是地图。
首先,将点的可行性标志feasible庆梁平双桂堂长期稳定的保护和传承。在具体实施过程中,需要注意保初始化为true。然后,通过判断地图中点的值是否为0或1,来确定该点是否可行。护其原有的历史特色和文化价值,避免过度改造和破坏。
四、结论如果该点的值为0,则表示该点是障碍物,不可行;如果该点的值为1,则表示该点是自由空间,可行。
在RRT算法中,需要不断地检查新生成的节点和
重庆梁平双桂堂是一座具有重要历史价值和文化遗产意义的建筑路径是否可行,以避免生成无效的节点和路径。通过检查一个点是否可行,可以有效地判断。然而,其保护现状并不理想,需要采取一系列的保护措施和修护对该点是否符合要求,并在算法搜索过程中及时排除不可行的节点和路径,提高搜索效率和搜索精度。
function feasible=feasiblePoint(point,map) feasible=true; %检查是否无碰撞点和内部地图 check if collission-free spot and inside maps if ~(point(1)>=1 && point(1)<=size(map,1) && point(2)>=1 && point(2)<=size(map,2) && map(point(1),point(2))==1) feasible=false; end
这段代码定义了一个函数 feasiblePoint,用于检查点是否在地图内部且没有碰撞。该函数接受一个点的坐标 point 和地图 map,返回一个布尔值,表示该点是否可行。首先,将 feasible 设置为 true,表示该点可行。然后,检查该点是否在地图内部,即 x 和 y 坐标是否都在地图的范围内,且该点所在的地图位置的值为 1,表示该点没有碰撞。如果该点不在地图内部或者与地图碰撞,则将 feasible 设置为 false。最后,返回 feasible 的值,表示该点是否可行。
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