feasible=true; %dir=atan2(goalPose(1)-startPose(1),goalPose(2)-startPose(2)); dir = atan2(goalPose(2)-startPose(2),goalPose(1)-startPose(1));
时间: 2023-11-28 09:06:26 浏览: 26
这段代码的作用是将变量 feasible 的值设置为 true,然后计算从起始姿态 startPose 到目标姿态 goalPose 的方向角度 dir(以弧度为单位)。在这段代码中,dir 的计算使用了 atan2 函数,保证了计算结果在 $[-\pi,\pi]$ 范围内。具体来说,dir 的计算是目标点相对于起始点在笛卡尔坐标系下的极角,即目标点与起始点连线与 x 轴正方向的夹角。注意,这里的起始点和目标点的坐标格式为 [x,y]。
相关问题
function feasible=feasiblePoint(point,map) feasible=true;
这段代码是在RRT(Rapidly-exploring Random Tree)算法中用于检查一个点是否可行。其中,point是待检查的点,map是地图。
首先,将点的可行性标志feasible初始化为true。然后,通过判断地图中该点的值是否为0或1,来确定该点是否可行。如果该点的值为0,则表示该点是障碍物,不可行;如果该点的值为1,则表示该点是自由空间,可行。
在RRT算法中,需要不断地检查新生成的节点和路径是否可行,以避免生成无效的节点和路径。通过检查一个点是否可行,可以有效地判断该点是否符合要求,并在算法搜索过程中及时排除不可行的节点和路径,提高搜索效率和搜索精度。
需要注意的是,地图中的值不一定只有0和1,还可能有其他的值,例如-1表示未知区域,2表示目标点等。在实际使用时,可以根据实际情况进行修改和适配。
function feasible=checkPath(n,newPos,map) feasible=true; dir=atan2(newPos(1)-n(1),newPos(2)-n(2)); for r=0:0.5:sqrt(sum((n-newPos).^2)) posCheck=n+r.*[sin(dir) cos(dir)]; if ~(feasiblePoint(ceil(posCheck),map) && feasiblePoint(floor(posCheck),map) && ... feasiblePoint([ceil(posCheck(1)) floor(posCheck(2))],map) && feasiblePoint([floor(posCheck(1)) ceil(posCheck(2))],map)) feasible=false;break; end if ~feasiblePoint(newPos,map), feasible=false; end end
这段代码是在RRT(Rapidly-exploring Random Tree)算法中用于检查路径的可行性。其中,n是当前节点的坐标,newPos是新节点的坐标,map是地图。
首先,将路径可行性标志feasible初始化为true。然后,通过atan2函数计算出新节点与当前节点的连线方向dir。接下来,通过循环逐步检查从当前节点到新节点之间的路径是否可行。在循环中,首先计算出当前检查点的坐标posCheck,其坐标沿着连线方向,从当前节点n出发,逐渐向新节点newPos移动。然后,通过feasiblePoint函数检查当前检查点posCheck是否可行。如果当前检查点不可行,则将路径可行性标志feasible设置为false,并跳出循环。最后,如果新节点newPos本身不可行,则将路径可行性标志feasible设置为false。
检查路径可行性是RRT算法中的一个重要步骤,它可以帮助算法避免生成无效的节点和路径,提高搜索效率和搜索精度。在检查路径可行性时,需要考虑地图障碍物的位置和形状,以及机器人的尺寸和形状等因素。
相关推荐
![exe](https://img-home.csdnimg.cn/images/20210720083343.png)
![zip](https://img-home.csdnimg.cn/images/20210720083736.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)