TDOA定位算法代码

TDOA（Time Difference of Arrival）定位算法涉及的是通过比较不同传感器接收到同一信号的时间差异来估算信号发送者的精确位置。下面是一个简单的Python代码示例，用于解释TDOA的基本思想：

import numpy as np

def calculate_tdoa(distances, speed_of_sound):
    # 假设我们有三个接收器（Rx1, Rx2, Rx3）和信号到达每个接收器的时间
    timestamps = {
        'Rx1': [0, distance1/speed_of_sound],   # 第一个到达时间
        'Rx2': [0, distance2/speed_of_sound],
        'Rx3': [0, distance3/speed_of_sound],
    }

    # 计算信号到达每个接收器的时间差
    tdoas = {receiver: timestamps[receiver][1] - timestamps['Rx1'][1]
             for receiver in timestamps}

    return tdoas

def locate_source(tdoas, position_vectors):
    # 假设position_vectors是一个包含每个接收器坐标的小数组列向量
    # 解一个最小二乘问题找到源的位置
    source = np.linalg.lstsq(position_vectors.T, tdoas.values(), rcond=None)[0]

    return source

# 设置速度常数（通常取343 m/s 或者 340 m/s）
speed_of_sound = 343
distance1, distance2, distance3 = ... # 需要实际的接收器之间距离

tdoas = calculate_tdoa([distance1, distance2, distance3], speed_of_sound)
source_location = locate_source(tdoas, ...)