adrc代码matlab

ADRC是自抗扰控制的缩写，是一种控制技术。ADRC控制器包括三个部分：跟踪微分器（TD）、非线性组合和扩张状态观测器（ESO）。TD部分用于提高系统响应速度和减小超调量，非线性组合部分用于将TD的输出与系统状态进行组合，ESO部分用于估计补偿系统中的不确定因素。

以下是ADRC的MATLAB代码的一部分：

% TD部分
function [v1, v2] = fcn(u)
    persistent v1_1 v2_1
    h = 0.1;
    delta = 10;    if isempty(v1_1)
        v1_1 = 0;
    end
    if isempty(v2_1)
        v2_1 = 0;
    end
    
    d = delta * h;
    d0 = h * d;
    y = v1_1 - u * h * v2_1;
    a0 = sqrt(d * d + 8 * delta * abs(y));
    a = 0;
    out1 = 0;
    
    if abs(y) > d0
        a = v2_1 + (a0 - d) / 2 * sign(y);
    end
    if abs(y) <= d0
        a = v2_1 + y / h;
    end
    if abs(a) > d
        out1 = -delta * sign(a);
    end
    if abs(a) <= d
        out1 = -delta * a / d;
     end
    
    out = out1;
    v1 = v1_1 + h * v2_1;
    v2 = v2_1 + h * out;
    v1_1 = v1;
    v2_1 = v2;
end