用三个空间点确定的平面来计算欧拉角，要怎么写这个计算的Python函数

您好！很高兴能和您交流！您的问题涉及到欧拉角的计算，具体需要计算的是三个空间点确定的平面的欧拉角。我可以提供一些思路和代码参考，但需要您提供更多的细节信息。

首先，给定三个空间点，我们可以通过向量叉积获得两个向量构成的面的法向量，然后再根据该法向量和指定的坐标系来求取欧拉角。

以下是一个示例函数：

import numpy as np

def euler_angles_from_three_points(p1, p2, p3, axes='sxyz'):
    """
    计算通过三个空间点定义的平面的欧拉角，axes 为坐标系参数
    """
    vec1 = p1 - p2
    vec2 = p3 - p2
    normal_vec = np.cross(vec1, vec2)

    if normal_vec.all() == 0:
        # 如果法向量为零向量，无法计算欧拉角
        print('无法计算欧拉角！')
        return None

    # 使用标准化后的法向量作为 Z 轴
    z_axis = normal_vec / np.linalg.norm(normal_vec)

    # 投影到 XY 平面得到 X 轴
    x_axis = np.array([z_axis[1], -z_axis[0], 0])
    x_axis /= np.linalg.norm(x_axis)

    # 计算 Y 轴
    y_axis = np.cross(z_axis, x_axis)

    # 将坐标系参数按照指定的顺序排序
    i = 'xyz'.index(axes[0])
    j = 'xyz'.index(axes[1])
    k = 'xyz'.index(axes[2])

    # 根据坐标系参数计算欧拉角
    cy = np.sqrt(x_axis[i]**2 + x_axis[j]**2)
    if cy > 1e-6:
        ax = np.arctan2( y_axis[k], z_axis[k])
        ay = np.arctan2(-x_axis[k], cy)
        az = np.arctan2( x_axis[j], x_axis[i])
    else:
        ax = np.arctan2(-y_axis[j], y_axis[i])
        ay = np.arctan2(-x_axis[k], cy)
        az = 0

    return np.array([ax, ay, az])

该函数接受三个空间点的坐标 p1、p2、p3，以及坐标系参数 axes，返回一个三元组 [ax, ay, az]，分别代表绕 X 轴、Y 轴、Z 轴旋转的角度。

使用时可以这样调用：

p1 = np.array([0, 0, 0])
p2 = np.array([1, 0, 0])
p3 = np.array([0, 1, 0])
euler_angles = euler_angles_from_three_points(p1, p2, p3, axes='sxyz')
print(euler_angles)

上述调用会输出计算得到的欧拉角。

希望能够对您有所帮助！如有疑问请随时与我交流！