用C语言结构体变量编写联动60度和45度的不同转速步进电机程序

假设步进电机的分辨率为200步/圈，60度对应120步，45度对应90步。我们可以定义一个结构体表示步进电机的参数：

struct stepper_motor {
    int steps_per_rev;  // 每圈步数
    int current_step;   // 当前步数
    int target_step;    // 目标步数
    int direction;      // 方向，1表示正转，-1表示反转
    int speed;          // 转速，单位为步/秒
};

然后定义一个函数来控制步进电机转动，根据不同的角度和速度设置目标步数和方向，并以一定的时间间隔逐步驱动电机转动。

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <time.h>

struct stepper_motor {
    int steps_per_rev;  // 每圈步数
    int current_step;   // 当前步数
    int target_step;    // 目标步数
    int direction;      // 方向，1表示正转，-1表示反转
    int speed;          // 转速，单位为步/秒
};

void delay(int ms) {
    clock_t start_time = clock();
    while (clock() < start_time + ms);
}

void move(struct stepper_motor *motor) {
    int step_count = abs(motor->target_step - motor->current_step);
    int delay_time = 1000 / motor->speed;  // 每步之间的延时时间，单位为毫秒
    int step_size = motor->direction * motor->steps_per_rev / 360;  // 每步转动的角度，单位为度

    for (int i = 0; i < step_count; i++) {
        motor->current_step += step_size;
        printf("Step %d\n", motor->current_step);
        delay(delay_time);
    }
}

int main() {
    struct stepper_motor motor = {
        .steps_per_rev = 200,
        .current_step = 0,
        .target_step = 0,
        .direction = 1,
        .speed = 60 / 360.0 * motor.steps_per_rev  // 60度/秒
    };

    // 转动60度
    motor.direction = 1;
    motor.target_step = 120;
    move(&motor);

    // 转动45度
    motor.direction = -1;
    motor.target_step = 30;
    motor.speed = 45 / 360.0 * motor.steps_per_rev;  // 45度/秒
    move(&motor);

    return 0;
}

注意，这里的延时函数只是一个简单的实现，实际应用中需要根据具体的硬件和操作系统环境选择合适的延时方法。