File "/opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages/ros_numpy/point_cloud2.py", line 92, in dtype_to_fields for field_name in dtype.names: TypeError: 'NoneType' object is not iterable

这个错误可能是由于数据类型无法正确解析导致的。请确保你在将数据转换为Point Cloud 2消息之前，正确指定了数据的dtype。

你可以尝试将以下代码添加到创建PointCloud2消息的部分之前，以确保正确解析数据类型：

radar_data = radar_data.astype(np.float32)

如果问题仍然存在，可能是由于数据的dtype不被支持或无法正确解析。在这种情况下，你可能需要检查nuScenes数据集中毫米波雷达数据的格式，并根据实际情况进行修改。

另外，确保你的ROS环境和相关库的安装是正确的，包括`ros_numpy`库。你可以使用以下命令安装`ros_numpy`库：

pip install ros_numpy

如果问题仍然存在，请提供更多的代码和具体错误信息，以便更好地帮助你解决问题。