MSCKF中的IMU pose的不能观的维数是多少

在MSCKF中，IMU pose的不能观的维数是3。在MSCKF中，IMU pose包括位置和旋转两个部分，总共有6个自由度。然而，IMU的加速度计测量量中有一个约束条件，即加速度大小为9.8m/s^2，导致位置中的一个自由度不能观测。同时，旋转矩阵是一个正交矩阵，其三个列向量构成的三维空间是一个直角坐标系，因此只需要三个自由度就可以描述旋转。因此，总共有6-1=5个不能观测的自由度。但是，在MSCKF中，通过观测到的特征点来约束了IMU pose的位置，因此IMU pose的不能观的维数又减少了一个，变成了3。