结合imu与odom运行robot_pose_ekf
时间: 2023-08-02 11:07:02 浏览: 68
要结合IMU和里程计运行robot_pose_ekf,您需要先确保已安装ROS和robot_pose_ekf软件包。接下来,您需要创建一个launch文件,将IMU和里程计的话题传递给robot_pose_ekf节点。
下面是一个示例launch文件的代码:
```xml
<launch>
<node pkg="robot_pose_ekf" type="robot_pose_ekf" name="robot_pose_ekf">
<remap from="/imu" to="/your/imu/topic"/>
<remap from="/odom" to="/your/odom/topic"/>
<param name="output_frame" value="odom_combined"/>
<param name="freq" value="30.0"/>
</node>
</launch>
```
在这个launch文件中,我们启动了robot_pose_ekf节点,并将IMU和里程计的话题分别通过`remap`标签映射到了`/imu`和`/odom`。此外,我们还设置了输出坐标系为`odom_combined`,采样频率为30Hz。
您需要将`/your/imu/topic`和`/your/odom/topic`替换为实际使用的IMU和里程计话题名称。然后,您可以通过ROS launch命令启动这个launch文件,从而运行robot_pose_ekf节点。例如,使用以下命令启动:
```
roslaunch my_robot robot_pose_ekf.launch
```
希望这些信息能帮助您结合IMU和里程计运行robot_pose_ekf。