robot_pose_ekf 简单的使用方法

robot_pose_ekf 是 ROS 中用于融合多个传感器数据以计算机器人位姿的软件包。下面是一个简单的使用方法：

1. 安装 robot_pose_ekf 软件包：

sudo apt-get install ros-<distro>-robot-pose-ekf

其中 `<distro>` 是你所使用的 ROS 版本。

2. 启动 robot_pose_ekf 节点：

rosrun robot_pose_ekf robot_pose_ekf

3. 订阅需要融合的传感器话题：

rosrun robot_pose_ekf ekf_localization_node _use_imu:=true _use_odom:=true _use_laser_scan:=true

其中，`_use_imu`、`_use_odom` 和 `_use_laser_scan` 分别表示是否使用 IMU、里程计和激光扫描数据。

4. 发布机器人位姿信息：

rostopic pub /robot_pose_ekf/odom_combined nav_msgs/Odometry "header:
  seq: 0
  stamp:
    secs: 0
    nsecs: 0
  frame_id: 'odom'
child_frame_id: 'base_footprint'
pose:
  pose:
    position:
      x: 0.0
      y: 0.0
      z: 0.0
    orientation:
      x: 0.0
      y: 0.0
      z: 0.0
      w: 1.0
  covariance: [0.001, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0,
               0.0, 0.001, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0,
               0.0, 0.0, 0.001, 0.0, 0.0, 0.0,
               0.0, 0.0, 0.0, 0.001, 0.0, 0.0,
               0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.001, 0.0,
               0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.001]
twist:
  twist:
    linear:
      x: 0.0
      y: 0.0
      z: 0.0
    angular:
      x: 0.0
      y: 0.0
      z: 0.0
  covariance: [0.001, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0,
               0.0, 0.001, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0,
               0.0, 0.0, 0.001, 0.0, 0.0, 0.0,
               0.0, 0.0, 0.0, 0.001, 0.0, 0.0,
               0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.001, 0.0,
               0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.001]"

其中，`/robot_pose_ekf/odom_combined` 是机器人位姿信息的话题。你可以修改 `pose` 中的 `position` 和 `orientation` 来发布机器人的位姿信息。

以上就是 robot_pose_ekf 的简单使用方法。如果你需要更加详细的使用说明，请参考官方文档。