robot_pose_ekf安装

`robot_pose_ekf`是一个在机器人定位中常用的扩展卡尔曼滤波器（Extended Kalman Filter, EKF）的实现，主要用于估计移动机器人在三维空间中的位置和姿态。它通常与ROS (Robot Operating System) 结合使用，被广泛应用于无人驾驶、自主导航等领域。

安装步骤如下：

1. **安装前准备**:
- 确保你已经安装了ROS，通常是Noetic或后来的版本，比如Melodic或Dashing。
- 安装必要的依赖库，如Eigen, ROS Messages, 和传感器驱动包等。

2. **使用包管理器**:
- 使用ROS的包管理器`rosdep`来安装依赖项：

     rosdep install robot_pose_ekf

3. **源码安装**:
- 如果包管理器找不到，可以从GitHub或其他源代码仓库下载源代码，并通过`catkin_make`编译安装：

     git clone https://github.com/your_username/robot_pose_ekf.git
     cd robot_pose_ekf
     catkin_make

- 如果是发布版的包，可以在`apt-get`或`rosdistro`仓库中查找并安装：

4. **启动服务**:
- 在ROS环境下，可以通过命令行启动节点：

     roslaunch robot_pose_ekf launch_file.launch

- 需要根据你的具体需求配置launch文件中的参数。

5. **整合到你的应用**:
- 将`robot_pose_ekf`节点作为你的机器人状态估计系统的输入，并使用其输出更新你的机器人模型。