安装robot_pose_ekf

### 安装和配置 `robot_pose_ekf` 包

#### 1. 安装依赖项
为了确保所有必要的依赖项都已安装，在终端运行以下命令来更新软件源并安装缺失的依赖：

sudo apt-get update && sudo apt-get install ros-noetic-robot-localization

此命令适用于 Noetic 版本；对于其他版本，请替换 `noetic` 为对应的发行版名称。

#### 2. 获取 `robot_pose_ekf` 包
可以通过两种方式获取该包：通过apt-get 或者从源码仓库克隆。推荐使用apt-get 方法因为它更简单快捷:

sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-robot-pose-ekf

如果希望获得最新特性或修复，则可以从GitHub上拉取最新的源代码：

cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/ros-planning/navigation.git -b melodic-devel

注意这里假设工作空间位于 `~/catkin_ws/` 下，并且分支应根据所使用的ROS版本调整[^1]。

#### 3. 配置文件设置
创建一个新的launch 文件用于启动节点，通常放置于自定义包内的 `launch` 目录下。下面是一个简单的例子展示如何订阅不同传感器的数据流并将它们融合成单一的状态估计输出：

<launch>
    <!-- 启动 robot_pose_ekf 节点 -->
    <node pkg="robot_pose_ekf" type="robot_pose_ekf" name="robot_pose_ekf">
        <!-- 设置发布频率，默认值为30Hz -->
        <param name="freq" value="30"/>
        
        <!-- 是否启用IMU数据, 默认开启 -->
        <param name="sensor_timeout" value="1.0"/>

        <!-- 映射处理使得导航层可以在有无 IMU 的情况下正常运作 -->
        <remap from="/imu_data" to="/your_imu_topic"/> 

        <!-- 订阅话题列表 -->
        <rosparam param="base_footprint_frame">base_link</rosparam>
        <rosparam param="odom_used">True</rosparam>  
        <rosparam param="imu_used">True</rosparam>   
        <rosparam param="vo_used">False</rosparam>

        <!-- 发布的话题 -->
        <remap from="odom" to="odom_combined"/>
    </node>
</launch>

上述XML片段展示了如何配置 `robot_pose_ekf` 来接收来自里程计、IMU 和视觉里程计（可选）的消息，并将结果作为 `/odom_combined` 主题广播出去[^2]。

完成以上步骤之后，记得编译整个workspace以使更改生效：

cd ~/catkin_ws
catkin_make
source devel/setup.bash

现在应该能够成功地在ROS环境中安装并配置好 `robot_pose_ekf` 包了。