robot_pose_ = PoseSE2(robot_pose.pose);
时间: 2024-05-12 16:11:58 浏览: 12
在ROS中,tf::Stamped<tf::Pose>是用于表示具有时间戳的3D空间位姿(位置+方向)的数据类型。
tf::PoseSE2 是一个用于表示二维空间中的位姿(即平面上的位置和方向)的类。
robot_pose_ = PoseSE2(robot_pose.pose); 这行代码是将一个3D空间位姿转换为一个2D空间位姿。
此外,对于robot_pose_ekf,它可能是指机器人位姿估计的扩展卡尔曼滤波器(EKF),这是一种融合不同传感器数据以估计机器人当前位姿的方法。
相关问题
ubuntu16.04 /robot_pose_ekf.git
对于ubuntu16.04系统,你可以使用以下命令来安装robot_pose_ekf:
sudo apt-get install ros-kinetic-bfl
然后,你可以使用以下命令来克隆robot_pose_ekf的代码库:
git clone https://github.com/ros-planning/robot_pose_ekf.git <span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span>
#### 引用[.reference_title]
- *1* *2* [ROS EKF 机器人位姿估计功能包:robot_pose_ekf 安装(Ubuntu20.04)](https://blog.csdn.net/qq_32761549/article/details/131080152)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"]
- *3* [robot_pose_ekf 和IMU 使用配置](https://blog.csdn.net/Lawliet9666/article/details/108879456)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"]
[ .reference_list ]
robot_pose_publisher的用法
`robot_pose_publisher`是一个ROS节点,用于发布机器人的位姿信息。在使用之前,需要确保机器人已经被正确地定位和建立了坐标系。
具体的使用方法如下:
1. 启动机器人的驱动和定位系统。
2. 在launch文件中使用`robot_pose_publisher`节点,并设置参数,例如机器人的坐标系和发布的频率等。
3. 启动launch文件,启动`robot_pose_publisher`节点。
以下是一个示例launch文件的配置:
```xml
<launch>
<node pkg="robot_pose_publisher" type="robot_pose_publisher" name="robot_pose_publisher" output="screen">
<param name="robot_frame" value="base_link"/>
<param name="publish_frequency" value="10.0"/>
<param name="use_tf" value="true"/>
<param name="use_odom" value="false"/>
</node>
</launch>
```
其中,`robot_frame`参数指定机器人的坐标系,`publish_frequency`参数指定发布的频率,`use_tf`参数指定是否使用tf来获取机器人的位姿信息,`use_odom`参数指定是否使用里程计来获取机器人的位姿信息。
启动之后,`robot_pose_publisher`节点会不断地发布机器人的位姿信息到`/robot_pose`话题上,可以通过订阅该话题获取机器人的位姿信息。