MSCKF中的IMU pose的不能观的维数为什么从4变成3

这个问题是一个IT类问题。在MSCKF中，IMU pose的不能观的维数从4变为3是因为旋转矩阵是一个正交矩阵，其三个列向量构成的三维空间是一个直角坐标系，因此只需要三个自由度就可以描述旋转。而对于位置，需要三个自由度描述三维空间的位置，因此总共需要6个自由度描述IMU pose。但是由于IMU的加速度计测量量中有一个约束条件，即加速度大小为9.8m/s^2，因此位置中的一个自由度不能观测，导致IMU pose的不能观的维数为6-1=5。而又因为旋转只需要3个自由度，因此IMU pose的不能观的维数从5-3=2。但是在MSCKF中，又通过观测到的特征点来约束了IMU pose的位置，因此IMU pose的不能观的维数又减少了一个，变成了3。