SGBM生成视差图，转深度图python

将视差图转化为深度图的一种简单方法是使用以下公式：

$depth = \frac{f * b}{disparity}$

其中，$f$ 是相机的焦距，$b$ 是相机的基线长度，$disparity$ 是视差值。

假设您已经使用OpenCV中的SGBM算法生成了视差图，以下是将其转换为深度图的Python代码示例：

import cv2
import numpy as np

# 读取视差图
disparity_map = cv2.imread('disparity_map.png', cv2.IMREAD_GRAYSCALE)

# 设置相机参数
focal_length = 0.5  # 焦距
baseline = 0.1  # 基线长度

# 将视差图转换为深度图
depth_map = np.zeros(disparity_map.shape)
for i in range(disparity_map.shape[0]):
    for j in range(disparity_map.shape[1]):
        if disparity_map[i, j] == 0:
            depth_map[i, j] = 0
        else:
            depth_map[i, j] = (focal_length * baseline) / disparity_map[i, j]

# 显示深度图
cv2.imshow('depth_map', depth_map)
cv2.waitKey(0)
cv2.destroyAllWindows()

请注意，此代码假设输入的视差图为灰度图像。如果输入的视差图是彩色图像，则需要首先将其转换为灰度图像。