内参标定中，PP 中心怎么计算 ，用C++代码

在相机内参标定中，PP (Principal Point) 表示主点的坐标，它是指像素坐标系原点在归一化相机坐标系下的坐标。

具体计算方法如下：

假设相机图像宽度为 `image_width`，高度为 `image_height`，像素尺寸（Pixel Size）为 `pixel_size`，且已经得到了相机的内参矩阵 `K`。

则 PP 坐标可以通过以下代码计算：

// 像素坐标系原点
cv::Point2d pixel_origin(0.0, 0.0);

// 归一化相机坐标系下的坐标
cv::Matx31d norm_point = K.inv() * cv::Matx31d(pixel_origin.x, pixel_origin.y, 1.0);

// 计算主点坐标
cv::Point2d pp(norm_point(0, 0) / norm_point(2, 0), norm_point(1, 0) / norm_point(2, 0));

// 将归一化相机坐标系下的坐标转换为实际尺寸
pp.x *= pixel_size;
pp.y *= pixel_size;

// 将主点坐标转换为以图像中心为原点的坐标
pp.x -= image_width / 2.0;
pp.y -= image_height / 2.0;

其中，`cv::Point2d` 表示二维坐标点，`cv::Matx31d` 表示 $3 \times 1$ 的矩阵。`K.inv()` 表示相机内参矩阵的逆矩阵。

这段代码可以用 OpenCV 库进行编写。