内参标定中，PP 中心怎么计算 ，用C++代码 ,内参矩阵K, 畸变矩阵D

PP中心是图像平面的主点，是相机光轴与图像平面的交点，通常用于相机的校准和畸变矫正。

在计算PP中心之前，需要先将图像的像素坐标系转化为归一化坐标系。假设图像中心为(Cx, Cy)，像素坐标为(x, y)，焦距为f，则像素坐标系到归一化坐标系的转换为：

X = (x - Cx) / f
Y = (y - Cy) / f

PP中心的计算公式为：

u0 = K(1, 3) / K(1, 1)
v0 = K(2, 3) / K(2, 2)

其中，K为内参矩阵，(u0, v0)即为PP中心的坐标。

以下是C++代码示例：

// 像素坐标系转归一化坐标系
double u = (x - cx) / fx;
double v = (y - cy) / fy;

// 计算PP中心
double u0 = K.at<double>(0, 2) / K.at<double>(0, 0);
double v0 = K.at<double>(1, 2) / K.at<double>(1, 1);

其中，cx、cy、fx、fy分别为内参矩阵K中的参数。如果存在畸变，则需要先对(u, v)进行畸变矫正，再计算PP中心。