matlab避障代码

以下是一个简单的 MATLAB 避障代码示例：

% 初始化
robot = Roomba('COM3');
robot.start;
pause(2);

% 定义障碍物位置
obstacle_x = 2;
obstacle_y = 2;

% 设置速度
velocity = 0.2;

% 开始运行
while true
    % 获取当前位置
    [x, y, theta] = robot.getPose;

    % 计算到障碍物的距离
    distance = sqrt((x - obstacle_x)^2 + (y - obstacle_y)^2);

    % 如果距离小于 0.5，就停下来
    if distance < 0.5
        robot.sendVelocity(0, 0);
        break;
    end

    % 计算到障碍物的角度
    angle = atan2(obstacle_y - y, obstacle_x - x) - theta;

    % 控制机器人运动
    if abs(angle) > 0.1
        robot.sendVelocity(0, sign(angle) * velocity);
    else
        robot.sendVelocity(velocity, 0);
    end

    pause(0.1);
end

% 停止机器人
robot.stop;
delete(robot);

在这个例子中，我们使用 Roomba 库控制机器人的运动。我们定义了一个障碍物的位置，并计算机器人到障碍物的距离和角度。如果距离小于 0.5，机器人就会停下来。否则，机器人会朝着障碍物移动，直到到达目标位置。