ROS通过串口通信连接stm32点灯

ROS (Robot Operating System) 是一种广泛用于机器人开发的操作系统，它支持分布式、模块化的系统设计。如果你想要通过串口将STM32单片机连接到ROS节点上，并控制LED灯，你可以按照以下步骤操作：

1. **硬件连接**：
- 首先，确保你的STM32板子上有可用的串口，比如USART（通用异步收发器）。你需要一根串口线将单片机与计算机相连。
- 接到USB端口的STM32通常会自动生成一个虚拟串口设备，如COM1, COM2等。

2. **STM32配置**：
- 编写STM32的固件，使用像Keil MDK这样的IDE，编写一个简单的串口通信程序，让其能够接收来自电脑的指令，如ASCII码表示的LED开关命令。

3. **Python节点编写**：
- 在ROS中创建一个Python节点，这个节点需要包含两个部分：一个是串口通信库（如python-serial），用于发送和接收数据；另一个是处理接收到的指令并控制LED灯的状态。

import serial
from rclpy.node import Node

class LEDControl(Node):
    def __init__(self):
        super().__init__('led_control')
        self.ser = serial.Serial('/dev/ttyUSB0', 9600)
        
    def on_message(self, data):
        # 解析接收到的数据，例如 "LED1=ON" 或者 "LED2=OFF"
        led_num = int(data['led'])
        state = data['state'].upper()
        if state == 'ON':
            self.set_led(led_num, True)
        elif state == 'OFF':
            self.set_led(led_num, False)

    def set_led(self, led_num, state):
        # 发送相应命令给STM32
        command = f'SET_LED{led_num}={str(state).lower()}'
        self.ser.write(command.encode())

# ...其他必要的启动和循环逻辑...

4. **发布和服务**：
- 如果你想通过服务来进行交互，可以创建一个ROS服务，客户端请求改变LED状态，服务端接收到请求后再调用上述`set_led`函数。

5. **启动并运行**：
- 启动ROS节点，确保STM32板也在运行相应的串口通信程序，然后通过ROS命令行或GUI工具（如Rviz）调用服务或订阅主题来控制LED灯。