ICM-20948数据读取

### ICM-20948 数据读取方法

为了从ICM-20948运动追踪传感器读取数据，通常需要初始化设备并配置必要的寄存器设置。具体过程涉及通过I²C或SPI接口发送命令来访问特定的寄存器地址。

#### 初始化与配置

在开始读取之前，必须先完成初始化工作，这包括但不限于：

- 设置加速度计和陀螺仪的工作模式
- 配置低通滤波器带宽
- 设定采样率分频器等参数

这些操作可以通过向对应的控制寄存器写入适当值来实现[^1]。

#### 寄存器映射表解析

ICM-20948内部拥有多个用于存储不同种类传感信息的数据寄存器。例如，`ACCEL_XOUT_H`, `GYRO_XOUT_H`分别表示加速计X轴高字节输出以及角速度计X轴高字节数输出位置。要获取完整的三维空间姿态变化情况，则需连续读取六个这样的高低位组合而成的一组双字节数值对。

#### Python 示例代码

下面给出一段基于Python语言编写的简单示例程序，该程序利用pyboard库实现了基本的数据采集功能：

import pyb, time

# 定义I2C总线对象
i2c = pyb.I2C(1)

# ICM-20948默认7位地址为0x68
address = 0x68 

def read_word_2c(reg):
    """Read a signed 16-bit value from the sensor."""
    val = i2c.mem_read(2, address, reg)[::-1]
    result = int.from_bytes(val,'big')
    if (result >= 0x8000): 
        return -((65535 - result) + 1)
    else:
        return result
    
while True:
    accel_xout = read_word_2c(0x3B) / 16384.0 # 加速计 X 轴
    gyro_xout = read_word_2c(0x43) / 131.0     # 角速度计 X 轴
   
    print('Accel x:', round(accel_xout, 2), 'Gyro x:',round(gyro_xout))
    
    time.sleep_ms(100)

这段脚本会周期性地打印出当前时刻沿X方向上的线性加速度及旋转速率测量结果。