ESP32使用SPI连接ICM-20948时，需要怎样接线

ESP32使用SPI连接ICM-20948运动传感器时，需要按照以下步骤配置和接线：

1. **GPIO配置**：
- ESP32的SPI模块通常由四个GPIO管脚组成，包括：SCK（主时钟），MOSI（主数据输出），MISO（主数据输入），和NSS（片选信号）。你需要将ICM-20948的SPI接口对应到这些引脚上。
- SCK：通常是数字GPIO18（D18）或GPIO5（D5）。
- MOSI：通常是数字GPIO23（D23）或GPIO19（D19）。
- MISO：通常是数字GPIO17（D17）或GPIO22（D22）。
- NSS：根据ICM-20948的数据手册，选择一个可用的GPIO作为片选，如GPIO16（D16）。

2. **硬件连接**：
- 连接VCC（供电）：ESP32的3.3V或5V电源与ICM-20948的VCC相连。
- 地（GND）：ESP32的GND与ICM-20948的GND相连。
- 如果ICM-20948有中断功能，还需要连接相应的中断引脚到ESP32的中断输入端口。

3. **软件配置**：
- 在ESP32的代码中，需要初始化SPI模块，并指定NSS引脚，例如：

     SPI.begin(SPI_HOST);
     pinMode(nssPin, OUTPUT); // 替换nssPin为实际NSS引脚编号

4. **通信设置**：
- 根据ICM-20948的数据传输协议，设置SPI传输模式（一般为Mode0，CPOL=0, CPHA=0）。

在编写代码读取ICM-20948数据之前，记得查阅ICM-20948的数据手册了解具体的命令寄存器地址以及初始化序列。