short *yaw

"short *yaw"是一个C/C++语言中的指针声明。这里的`short`表示这是一个短整型数据类型，星号(*)则是指针的标志，它表明`yaw`是一个指向short类型的变量的指针。这意味着`yaw`可以存储一个short类型的值的地址，允许程序通过这个指针间接访问和修改该值。在程序中，`yaw`通常用于存储某个角度或者方向相关的数值。

例如，在数学坐标系中，`yaw`可能是航向角的指针，或者在游戏编程中，作为模型的旋转信息的一部分。

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请解释一下代码：u8 mpu_dmp_get_data(float *pitch,float *roll,float *yaw) { float q0=1.0f,q1=0.0f,q2=0.0f,q3=0.0f; unsigned long sensor_timestamp; short gyro[3], accel[3], sensors; unsigned char more; long quat[4]; if(dmp_read_fifo(gyro, accel, quat, &sensor_timestamp, &sensors,&more))return 1; if(sensors&INV_WXYZ_QUAT) { q0 = quat[0] / q30; //q30¸ñʽת»»Îª¸¡µãÊý q1 = quat[1] / q30; q2 = quat[2] / q30; q3 = quat[3] / q30; //¼ÆËãµÃµ½¸©Ñö½Ç/ºá¹ö½Ç/º½Ïò½Ç *pitch = asin(-2 * q1 * q3 + 2 * q0* q2)* 57.3; // pitch *roll = atan2(2 * q2 * q3 + 2 * q0 * q1, -2 * q1 * q1 - 2 * q2* q2 + 1)* 57.3; // roll *yaw = atan2(2*(q1*q2 + q0*q3),q0*q0+q1*q1-q2*q2-q3*q3) * 57.3; //yaw }else return 2; return 0; }

这段代码是用于获取MPU6050六轴传感器中的姿态数据，即俯仰角（pitch）、横滚角（roll）和偏航角（yaw）。具体实现是通过调用MPU6050中的DMP（数字运动处理器）获取传感器数据，并进行计算得到姿态数据。其中，q0、q1、q2、q3是四元数表示法中的四个元素，gyro、accel是陀螺仪和加速度计传感器数据，quat是四元数表示法中的四元数组，sensor_timestamp表示传感器数据的时间戳，sensors表示传感器类型，more表示DMP缓存是否还有剩余数据。如果成功获取到数据，则根据四元数计算出姿态数据，并返回0；如果获取数据失败，则返回1；如果传感器类型错误，则返回2。

分析一下Wit.ACCx=(float)((short)(bytedata[Wit.i+2]<<8)|bytedata[Wit.i+1])/32768*16*9.8f; Wit.ACCy=(float)((short)(bytedata[Wit.i+4]<<8)|bytedata[Wit.i+3])/32768*16*9.8f; Wit.ACCz=(float)((short)(bytedata[Wit.i+6]<<8)|bytedata[Wit.i+5])/32768*16*9.8f; for(int j=0;j<9;j++) Wit.SUM+=bytedata[Wit.i+j]; Wit.SUM_ACC=Wit.SUM; } else if(Wit.Statue==1 && bytedata[Wit.i]==0x52) { Wit.Statue=0; Wit.SUM=0x55; Wit.Wx=(float)((short)(bytedata[Wit.i+2]<<8)|bytedata[Wit.i+1])/32768*2000.0f; Wit.Wy=(float)((short)(bytedata[Wit.i+4]<<8)|bytedata[Wit.i+3])/32768*2000.0f; Wit.Wz=(float)((short)(bytedata[Wit.i+6]<<8)|bytedata[Wit.i+5])/32768*2000.0f; for(int j=0;j<9;j++) Wit.SUM+=bytedata[Wit.i+j]; Wit.SUM_W=Wit.SUM; } else if(Wit.Statue==1&&bytedata[Wit.i]==0x53) //处理数据 { Wit.Statue=0; Wit.SUM=0x55; Wit.Roll= (float)((short)(bytedata[Wit.i+2]<<8)|bytedata[Wit.i+1])/32768*180; Wit.Pitch=(float)((short)(bytedata[Wit.i+4]<<8)|bytedata[Wit.i+3])/32768*180; Wit.Yaw= (float)((short)(bytedata[Wit.i+6]<<8)|bytedata[Wit.i+5])/32768*180; if(Wit.Yaw>180) Wit.Yaw -=360;//360°转为180° if(Wit.Roll>180) Wit.Roll -=360; if(Wit.Pitch>180) Wit.Pitch-=360;

这段代码是对收到的数据进行解析，将其转换为Wit结构体中的各个数据成员。其中，ACCx、ACCy、ACCz分别表示x、y、z三个方向的加速度数据，Wx、Wy、Wz分别表示x、y、z三个方向的角速度数据，Roll、Pitch、Yaw分别表示横滚角、俯仰角、偏航角。具体实现过程如下：

1. 使用位运算符和强制类型转换将bytedata中的数据转换为short类型的数据。

2. 将short类型的数据除以32768，得到的结果为-1~1之间的小数。

3. 将上一步得到的小数乘以16*9.8f（加速度）或2000.0f（角速度），得到的结果即为ACCx、ACCy、ACCz、Wx、Wy、Wz的值。

4. 计算Wit.SUM的值，用于数据校验。

5. 处理Yaw、Roll、Pitch的值，将其从-180~180度转换为0~360度或0~-360度的范围。

总的来说，这段代码的功能是将收到的原始数据解析为Wit结构体中的各个数据成员，并进行校验处理。