怎么根据机器人的dh参数表画出坐标系

根据机器人的DH参数表绘制坐标系的过程如下：

1. 了解DH参数表的含义：DH参数表是描述机器人各关节之间坐标系变换关系的参数表。其中包括四个参数：d、θ、a和α。

2. 第一步是确定基座坐标系，将其表示为O_0。通常，我们将其设置为整个机器人的起始位置，即机器人的起始位置位于基座坐标系的原点O_0。

3. 根据DH参数表，根据链接部分的d、θ、a和α参数，逐个绘制每个关节坐标系的原点和方向。 绘制关节坐标系时，可以固定原点的位置，然后绘制方向。原点通常被绘制为一个小圆圈，方向则使用箭头表示。

4. 逐一绘制每个关节坐标系的变换关系：首先，根据前一个关节坐标系的原点和方向，利用参数d绘制 Z 轴方向；然后，根据前一个关节坐标系绕 Z 轴旋转的角度θ，绘制旋转方向；接下来，根据参数a绘制 X 轴方向；最后，根据参数α绘制绕当前 X 轴旋转的角度方向。

5. 逐一连接每个关节坐标系的原点和方向，形成一个关节坐标系链。通过连接箭头和实线，将每个坐标系连接在一起，形成机器人的运动链。

6. 最终，将机器人的末端执行器（例如夹具或末端工具）的坐标系表示为 O_n，并根据需要，绘制其他相关信息，如坐标系的标签和尺寸。

通过以上步骤，可以根据机器人的DH参数表绘制出机器人的坐标系图示。这种图示可以帮助我们更好地理解机器人各关节之间的运动关系，以及进行路径规划和运动控制等相关工作。

相关问题

MATLAB怎么生成机器人标准DH参数坐标系

使用MATLAB生成机器人标准DH参数坐标系可以通过 Robotics Toolbox for MATLAB 实现。这个工具箱提供了一个函数 `dhparameters()`，它可以根据机器人模型的连杆长度和连杆旋转角度生成标准DH参数。

以下是一个使用matlab代码生成机器人标准DH参数坐标系的示例：

% 定义机器人模型的连杆长度
L1 = Link('d', 0, 'a', 0, 'alpha', pi/2);
L2 = Link('d', 0, 'a', 1, 'alpha', 0);
L3 = Link('d', 0, 'a', 1, 'alpha', 0);

% 创建机器人模型
rob = SerialLink([L1 L2 L3], 'name', 'robot');

% 利用机器人模型生成DH参数
dh_params = rob.dhparameters();

在这个示例中，我们首先定义了机器人模型的连杆长度。然后，我们使用这些连杆长度创建了机器人模型。最后，我们使用 `dhparameters()` 函数生成了机器人的标准DH参数。

abb irb120机器人dh参数表

### 回答1：
ABB IRB120机器人的DH参数表如下：

| i | αi-1 | ai-1 | di | θi |
| - | ---- | ---- | -- | -- |
| 1 | | | d1 | q1 |
| 2 | -π/2 | | | q2 |
| 3 | | l1 | | q3 |
| 4 | -π/2 | l2 | d4 | q4 |
| 5 | π/2 | | | q5 |
| 6 | -π/2 | | d6 | q6 |

其中，d1、d4和d6为机器人的长度参数，l1和l2为机器人的连杆长度参数，q1至q6为机器人的关节角度参数，αi-1为前一关节绕z轴旋转的角度，ai-1为前一关节沿x轴平移的距离。

### 回答2：
ABB IRB120机器人是ABB公司推出的一款轻型、高速、高精度的工业机器人。DH参数表是一种表示机器人运动学模型的方法，通过将机器人的关节参数转化为 DH 参数，可以方便地计算机器人的运动学逆解，从而实现基于末端执行器的运动计算。下面我们来详细解释ABB IRB120机器人的DH参数表。

IRR120机器人一共有6个自由度，分别控制6个关节的运动。其中第一个关节为基座，其余五个关节为旋转关节。 通过对机器人的运动学模型进行分析，我们得出了如下的DH参数表：

| alpha[i-1] | a[i-1] | d[i] | theta[i] |
|:----------:|:-----:|:----:|:--------:|
| 0 | 0 | 0 | theta[1] |
| -pi/2 | 0 | d[2]| theta[2] |
| 0 | a[3] | d[3]| theta[3] |
| -pi/2 | a[4] | 0 | theta[4] |
| pi/2 | 0 | d[5]| theta[5] |
| -pi/2 | 0 | d[6]| theta[6] |

其中，alpha为相邻两个关节的连杆作用线在前一个关节坐标系中的夹角，a为相邻两个关节在前一个坐标系下的_x坐标，d为相邻两个关节在当前坐标系下的_z坐标，theta为各个关节的旋转角度。

从上表可以看出，IRB120机器人的DH参数表相对简单，其中的a、alpha、d和theta都比较小，这一方面是由于IRB120机器人的轻量化设计，另一方面是由于IRB120机器人本身的运动灵活性不需要过多的参数来描述。

通过DH参数表，我们可以实现机器人的运动学逆解，即根据末端执行器的位置和姿态，计算出每个关节的旋转角度，从而实现机器人的精确控制和运动规划。总的来说，IRB120机器人的DH参数表为机器人的运动学研究和应用提供了重要的基础。

### 回答3：
ABB IRB120机器人是一款小型、轻便的工业机器人，广泛应用于各种装配、加工、搬运等领域。其DH参数（Denavit–Hartenberg参数）表是描述机器人运动学的重要参数之一。

DH参数是一个四元组，包含了机器人各关节的旋转轴和相对位移。具体包括旋转角度（θ）、连杆长度（a）、旋转轴长度（d）和连杆和旋转轴间夹角（α）等四个参数。

对于IRB120机器人，其DH参数表如下：

| i | θi | ai-1 | di | αi-1 |
|:---:|:----:|:------:|:---:|:------:|
| 1 | q1 | 0.290 | 0 | -π/2 |
| 2 | q2 | 0.270 | 0 | π/2 |
| 3 | q3 | 0 | 0.41 | -π/2 |
| 4 | q4 | 0.210 | 0 | π/2 |
| 5 | q5 | 0 | 0.21 | -π/2 |
| 6 | q6 | 0 | 0.07 | 0 |

其中i表示第i个关节，θi表示第i个关节的旋转角度，ai-1表示第i个旋转轴与第i-1个轴之间的连杆长度，di表示第i个旋转轴的长度，αi-1表示第i个旋转轴与第i-1个轴之间的连杆和旋转轴间夹角。

值得注意的是，IRB120机器人的DH参数表与其他机器人不同的地方在于，第三个关节（q3）的旋转轴与第二个关节（q2）之间没有距离（ai-1=0），而是通过一个旋转平台直接相连接。这种设计既可以增加机器人的刚度和精度，又可以减少机器人的重量和体积，提高机器人的适应性和灵活性。

通过DH参数表，我们可以推导出机器人的正逆运动学方程，从而实现即使控制和路径规划，进一步提高机器人的工作效率和可靠性。