ros2 启动usb_cam摄像头，opencv 求相机内外参数

在ROS2（Robot Operating System version 2）环境中，要启动USB摄像头并利用OpenCV处理图像，首先需要安装必要的软件包。以下是基本步骤：

1. **安装依赖**:
- 安装`ros2-usb-camera`和`opencv_camera`节点包，它们通常包含对USB摄像头的支持和OpenCV集成。

   sudo apt-get update && sudo apt-get install ros-<your_ros_distro>-usb-cam opencv4-robotics

2. **配置摄像头**:
- 需要在`~/.config/ros2/ros2.yaml`文件中添加新的摄像头源，指定其设备路径，例如：

     cameras:
       /camera/image_raw:
         driver: "nodelet"
         nodelet_manager: "image_nodelet_manager"
         nodelet_package: "opencv_camera"
         nodelet_node: "cv_camera"
         args: ["-d", "/dev/video0"]

这里假设摄像头设备名为`/dev/video0`。

3. **启动服务**:
- 使用`ros2 run`命令启动USB摄像头节点和相应的节点管理器：

     ros2 run opencv_camera cv_camera

4. **使用OpenCV处理图像**:
- 在另一个Python节点中，可以使用OpenCV库从`/camera/image_raw`话题订阅图像数据，并进行处理：

     import rclpy
     from rclpy.node import Node
     from sensor_msgs.msg import Image
     import cv2

     class CameraProcessor(Node):
         def __init__(self):
             super().__init__('camera_processor')
             self.subscription = self.create_subscription(
                 Image,
                 '/camera/image_raw',
                 self.camera_callback,
                 qos_profile=rclpy.qos.QoSProfile(depth=10)
             )

         def camera_callback(self, msg):
             image_msg = msg.data
             np_image = bridge.imgmsg_to_cv2(image_msg, desired_encoding='bgr8')
             # 对np_image进行OpenCV操作...
             ...

     rclpy.init(args=None)
     processor = CameraProcessor()
     try:
         rclpy.spin(processor)
     finally:
         processor.destroy_node()
         rclpy.shutdown()